| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第10-15页 |
| 1.2.1 CPG数学模型研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 基于CPG的多足机器人运动控制研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容及论文结构 | 第15-17页 |
| 1.3.1 本文主要工作 | 第15-16页 |
| 1.3.2 论文结构 | 第16页 |
| 1.3.3 项目支持 | 第16-17页 |
| 第二章 六足机器人仿生运动步态规划 | 第17-29页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 步态参数 | 第17-18页 |
| 2.3 典型步态规划 | 第18-24页 |
| 2.3.1 三足步态 | 第19-20页 |
| 2.3.2 四足步态 | 第20-22页 |
| 2.3.3 波动步态 | 第22-23页 |
| 2.3.4 原地转弯步态 | 第23-24页 |
| 2.4 步态稳定性分析 | 第24-28页 |
| 2.4.1 静态稳定判据的定义 | 第24-26页 |
| 2.4.2 各步态静态稳定性分析 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于CPG网络的六足机器人仿生运动规划 | 第29-49页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 CPG数学模型选择与分析 | 第29-37页 |
| 3.2.1 CPG数学模型 | 第29-30页 |
| 3.2.2 CPG数学模型分析 | 第30-32页 |
| 3.2.3 CPG网络耦合方式分析 | 第32-34页 |
| 3.2.4 CPG模型参数分析 | 第34-37页 |
| 3.3 基于CPG网络的六足机器人典型步态规划 | 第37-46页 |
| 3.3.1 信号映射 | 第37-39页 |
| 3.3.2 六足机器人CPG网络拓扑结构 | 第39-40页 |
| 3.3.3 三足步态规划 | 第40-42页 |
| 3.3.4 四足步态规划 | 第42-43页 |
| 3.3.5 波动步态规划 | 第43-45页 |
| 3.3.6 原地转弯步态规划 | 第45-46页 |
| 3.4 步态转换规划 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 基于CPG网络的六足机器人仿真研究 | 第49-65页 |
| 4.1 引言 | 第49-50页 |
| 4.2 六足机器人仿真系统设计 | 第50-55页 |
| 4.2.1 六足机器人三维建模 | 第50-51页 |
| 4.2.2 六足机器人虚拟样机建模 | 第51-53页 |
| 4.2.3 六足机器人CPG网络建模 | 第53-55页 |
| 4.3 基于CPG网络的六足机器人典型步态仿真及分析 | 第55-63页 |
| 4.3.1 三足步态仿真 | 第55-56页 |
| 4.3.3 四足步态仿真 | 第56-58页 |
| 4.3.4 波动步态仿真 | 第58-60页 |
| 4.3.5 原地转弯步态仿真 | 第60页 |
| 4.3.6 步态转换仿真 | 第60-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 基于CPG网络的六足机器人实验研究 | 第65-71页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 六足机器人平台介绍 | 第65-66页 |
| 5.3 典型步态实验 | 第66-70页 |
| 5.3.1 三足步态实验 | 第66-67页 |
| 5.3.2 四足步态实验 | 第67-68页 |
| 5.3.3 波动步态实验 | 第68页 |
| 5.3.4 原地转弯步态实验 | 第68页 |
| 5.3.5 步态转换实验 | 第68页 |
| 5.3.6 实验总结 | 第68-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第71页 |
| 6.2 未来研究展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间科研成果 | 第79页 |