新型串并混联机械手的分析与设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 课题来源及背景 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状及分析 | 第11-14页 |
| 1.3.1 国内外当前形势 | 第12-13页 |
| 1.3.2 上下料机械手的发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 构型设计和位置空间分析 | 第15-33页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 构型设计 | 第15-21页 |
| 2.2.1 工作环境及要求 | 第15-16页 |
| 2.2.2 构型的设计 | 第16-21页 |
| 2.3 位置分析 | 第21-28页 |
| 2.3.1 位置正解 | 第21-23页 |
| 2.3.2 位置反解 | 第23-28页 |
| 2.4 工作空间分析 | 第28-32页 |
| 2.4.1 工作空间 | 第28-29页 |
| 2.4.2 工作空间求解实例 | 第29-30页 |
| 2.4.3 工作空间优化 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 速度分析 | 第33-45页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 速度雅克比 | 第33-40页 |
| 3.2.1 等效串联部分的速度雅克比求解 | 第34-37页 |
| 3.2.2 大臂和基座之间的雅克比 | 第37-38页 |
| 3.2.3 中臂部分的速度雅克比 | 第38页 |
| 3.2.4 小臂部分的速度雅克比 | 第38-39页 |
| 3.2.5 整机的速度雅克比 | 第39-40页 |
| 3.3 灵巧度分析 | 第40-43页 |
| 3.3.1 大臂部分的条件数 | 第41-42页 |
| 3.3.2 中臂条件数 | 第42页 |
| 3.3.3 小臂条件数 | 第42-43页 |
| 3.3.4 整机的条件数 | 第43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 轨迹规划 | 第45-56页 |
| 4.1 引言 | 第45-46页 |
| 4.2 搬运过程的轨迹规划 | 第46-49页 |
| 4.3 放料过程的轨迹规划 | 第49-52页 |
| 4.3.1 空间直线插补 | 第50-51页 |
| 4.3.2 放料过程的规划 | 第51-52页 |
| 4.4 上下料机械手的轨迹规划 | 第52-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 力学分析 | 第56-66页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 静力学求解 | 第56-62页 |
| 5.3 动力学分析 | 第62-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 第6章 虚拟样机的设计及仿真 | 第66-79页 |
| 6.1 引言 | 第66页 |
| 6.2 样机的设计 | 第66-69页 |
| 6.2.1 初始样机的设计 | 第67页 |
| 6.2.2 应力分析 | 第67-69页 |
| 6.3 样机仿真 | 第69-77页 |
| 6.3.1 三维模型的建立 | 第69-70页 |
| 6.3.2 在adams中添加运动副和设置材料 | 第70-71页 |
| 6.3.3 添加驱动 | 第71-73页 |
| 6.3.4 运动学仿真 | 第73-75页 |
| 6.3.5 动力学仿真 | 第75-77页 |
| 6.4 本章小结 | 第77-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
