| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 汽车大型覆盖件搬运机器人 | 第15-16页 |
| 1.2 路径规划 | 第16页 |
| 1.3 国内外机器人路径规划研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 六自由度关节式机器人运动学 | 第21-34页 |
| 2.1 汽车大型覆盖件 | 第21-22页 |
| 2.1.1 汽车大型覆盖件的分类 | 第21-22页 |
| 2.1.2 汽车大型覆盖件的特点 | 第22页 |
| 2.2 汽车大型覆盖件的搬运 | 第22-25页 |
| 2.3 六自由度关节式机器人正运动学 | 第25-28页 |
| 2.3.1 连杆变换 | 第25页 |
| 2.3.2 机器人正运动学方程的建立 | 第25-28页 |
| 2.4 六自由度关节式机器人逆运动学 | 第28-33页 |
| 2.4.1 逆运动学的有关问题 | 第29页 |
| 2.4.2 逆运动学求解 | 第29-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 六自由度关节式机器人碰撞检测算法研究 | 第34-44页 |
| 3.1 碰撞检测算法分类 | 第34-35页 |
| 3.2 常用的包围盒类型 | 第35-36页 |
| 3.3 基于外部椭球包围盒的碰撞检测 | 第36-41页 |
| 3.3.1 外部椭球包围盒的构造 | 第36-38页 |
| 3.3.2 外部椭球包围盒的碰撞检测 | 第38-39页 |
| 3.3.3 外部椭球包围盒在机器人避障中的应用 | 第39-41页 |
| 3.4 内部椭球包围盒在六自由度关节式机器人自身避障中的应用 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 六自由度关节式机器人路径规划的算法研究 | 第44-54页 |
| 4.1 机器人路径规划的常用算法 | 第44页 |
| 4.2 逐加步长搜索算法 | 第44-51页 |
| 4.2.1 基本概念 | 第45页 |
| 4.2.2 算法特性分析 | 第45-47页 |
| 4.2.3 评价函数 | 第47页 |
| 4.2.4 算法的步骤 | 第47-51页 |
| 4.2.5 算法的优势 | 第51页 |
| 4.3 逐加步长搜索算法与碰撞检测算法的结合应用 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 六自由度关节式机器人路径规划仿真分析 | 第54-70页 |
| 5.1 虚拟仿真模型的搭建 | 第54-59页 |
| 5.1.1 创建机器人对象 | 第54-55页 |
| 5.1.2 FANUC R2000iB机器人工作空间仿真 | 第55页 |
| 5.1.3 碰撞检测仿真模型的建立 | 第55-59页 |
| 5.2 路径规划算法实现的方案研究 | 第59-62页 |
| 5.2.1 算法实现方案 | 第59-60页 |
| 5.2.2 算法流程 | 第60-62页 |
| 5.3 仿真结果及分析 | 第62-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 本文工作内容的总结 | 第70页 |
| 6.2 论文中的不足及未来工作展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 附录1 | 第77-78页 |
| 附录2 | 第78-81页 |
| 附录3 | 第81-87页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第87页 |