| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 柔顺机构的发展及研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2 平面折展机构研究概述 | 第12-13页 |
| 1.3 柔性铰链概述 | 第13-16页 |
| 1.3.1 柔性铰链研究发展概况 | 第13-14页 |
| 1.3.2 柔性铰链分类 | 第14-15页 |
| 1.3.3 平面折展柔性铰链概况 | 第15-16页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 固定-导向柔顺杆件伪刚体模型 | 第17-30页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 固定-导向柔顺杆件分析 | 第17-20页 |
| 2.3 固定-导向 6R伪刚体模型的建立 | 第20-21页 |
| 2.4 固定-导向 6R伪刚体模型系数求解 | 第21-25页 |
| 2.4.1 运动学分析 | 第21-22页 |
| 2.4.2 刚度系数和特征半径系数 | 第22-25页 |
| 2.5 伪刚体模型计算精度分析 | 第25-26页 |
| 2.5.1 模型末端运动轨迹精度分析 | 第25-26页 |
| 2.5.2 倾角模拟精度分析 | 第26页 |
| 2.6 ANSYS仿真验证 | 第26-29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 内置式抗拉压平面折展柔性铰链的建模及分析 | 第30-49页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 内置式LET柔性铰链简介 | 第30页 |
| 3.3 内置式抗压平面折展柔性铰链的设计与分析 | 第30-39页 |
| 3.3.1 抗压柔性铰链的设计原则 | 第30-31页 |
| 3.3.2 内置式抗压平面折展柔性铰链的设计 | 第31-32页 |
| 3.3.3 内置式抗压平面折展柔性铰链转动等效刚度分析 | 第32-33页 |
| 3.3.4 内置式抗压平面折展柔性铰链转动等效刚度有限元仿真与验证 | 第33-35页 |
| 3.3.5 内置式抗压平面折展柔性铰链转动精度分析 | 第35-36页 |
| 3.3.6 内置式抗压平面折展柔性铰链抗压等效刚度分析 | 第36-37页 |
| 3.3.7 内置式抗压平面折展柔性铰链抗压等效刚度有限元仿真与验证 | 第37-39页 |
| 3.4 内置式抗拉平面折展柔性铰链的设计与分析 | 第39-42页 |
| 3.4.1 内置式抗拉平面折展柔性铰链的设计 | 第39页 |
| 3.4.2 内置式抗拉平面折展柔性铰链转动等效刚度分析 | 第39-40页 |
| 3.4.3 内置式抗拉平面折展柔性铰链的实例设计与仿真验证 | 第40-41页 |
| 3.4.4 内置式抗拉平面折展柔性铰链抗拉等效刚度分析 | 第41-42页 |
| 3.4.5 内置式抗拉平面折展柔性铰链抗拉等效刚度有限元仿真与验证 | 第42页 |
| 3.5 内置式抗拉压平面折展柔性铰链的设计与分析 | 第42-47页 |
| 3.5.1 内置式抗拉压平面折展柔性铰链概述 | 第42-43页 |
| 3.5.2 内置式抗拉压平面折展柔性铰链的实例设计与分析 | 第43-45页 |
| 3.5.3 内置式抗拉压平面折展柔性铰链与内置式LET柔性铰链的性能对比 | 第45-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 多自由度平面折展柔性铰链的设计、分析及优化 | 第49-72页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 二自由度平面折展柔性铰链的设计、建模及优化 | 第49-60页 |
| 4.2.1 载荷为弯矩时的等效刚度模型 | 第49-50页 |
| 4.2.2 y轴方向转动刚度分析 | 第50-51页 |
| 4.2.3 y轴方向转动刚度的有限元仿真与验证 | 第51-53页 |
| 4.2.4 z轴方向转动刚度分析 | 第53-55页 |
| 4.2.5 z轴方向转动刚度的有限元分析与验证 | 第55页 |
| 4.2.6 二自由度平面折展柔性铰链结构参数灵敏度分析 | 第55-57页 |
| 4.2.7 二自由度平面折展柔性铰链优化模型 | 第57-59页 |
| 4.2.8 优化前后二自由度平面折展柔性铰链性能对比 | 第59-60页 |
| 4.3 三自由度(一移两转)平面折展柔性铰链的设计、建模及优化 | 第60-70页 |
| 4.3.1 一移两转平面折展柔性铰链结构设计 | 第60-61页 |
| 4.3.2 一移两转平面折展柔性铰链x轴方向移动等效刚度分析 | 第61-63页 |
| 4.3.3 一移两转平面折展柔性铰链x轴方向移动刚度的有限元分析及验证 | 第63-64页 |
| 4.3.4 一移两转平面折展柔性铰链x轴方向转动刚度分析 | 第64-65页 |
| 4.3.5 一移两转平面折展柔性铰链x轴方向转动刚度的有限元分析与验证 | 第65页 |
| 4.3.6 一移两转平面折展柔性铰链y轴方向转动刚度分析 | 第65-66页 |
| 4.3.7 一移两转平面折展柔性铰链y轴方向转动刚度的有限元分析及验证 | 第66页 |
| 4.3.8 一移两转平面折展柔性铰链结构参数灵敏度分析 | 第66-68页 |
| 4.3.9 一移两转平面折展柔性铰链优化模型 | 第68-69页 |
| 4.3.10 一移两转平面折展柔性铰链优化算例分析比较 | 第69-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 第五章 基于柔性铰链的多自由度开口型空间夹持机构设计 | 第72-84页 |
| 5.1 引言 | 第72页 |
| 5.2 空间夹持机构的结构设计 | 第72-73页 |
| 5.3 二级放大机构放大倍率模型 | 第73-77页 |
| 5.4 放大倍率验证 | 第77-78页 |
| 5.5 空间夹持机构夹持性能分析 | 第78-81页 |
| 5.5.1 空间夹持机构夹持姿态研究 | 第78-80页 |
| 5.5.2 空间夹持机构夹持范围研究 | 第80-81页 |
| 5.6 空间夹持机构前端结构 | 第81-83页 |
| 5.7 本章小结 | 第83-84页 |
| 主要结论与展望 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 附录：攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第90-91页 |
