| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-28页 |
| 1.1 引言 | 第13-14页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第13页 |
| 1.1.2 课题来源及研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 海底管道铺设技术及装备概述 | 第14-17页 |
| 1.2.1 海底管道铺设方法 | 第14-15页 |
| 1.2.2 柔性海底管道 | 第15-16页 |
| 1.2.3 柔性海底管道铺设方法及系统 | 第16-17页 |
| 1.3 柔性海底管道铺设系统相关技术研究现状 | 第17-26页 |
| 1.3.1 铺设系统动力学性能研究现状 | 第17-21页 |
| 1.3.2 具有动力制动功能的旋转驱动技术研究现状 | 第21-24页 |
| 1.3.3 波浪补偿控制技术研究现状 | 第24-26页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第26-28页 |
| 第2章 柔性海底管道铺设系统动力学方程建立 | 第28-52页 |
| 2.1 柔性海底管道铺设系统组成及功能 | 第28-29页 |
| 2.2 柔性海底管道铺设系统简化模型 | 第29-30页 |
| 2.3 柔性海底管道铺设系统运动链位姿描述 | 第30-36页 |
| 2.3.1 运动链部件坐标系建立 | 第30-32页 |
| 2.3.2 运动链部件广义坐标选取 | 第32-33页 |
| 2.3.3 运动链部件齐次坐标变换 | 第33-36页 |
| 2.4 柔性海底管道铺设系统动力学方程 | 第36-50页 |
| 2.4.1 运动链部件动能及拉格朗日算子定义 | 第36-39页 |
| 2.4.2 运动链部件重力势能及势能导数定义 | 第39-40页 |
| 2.4.3 运动链部件广义力定义 | 第40-45页 |
| 2.4.4 系统第二类拉格朗日方程建立 | 第45-50页 |
| 2.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第3章 柔性海底管道铺设系统动力学分析 | 第52-70页 |
| 3.1 动力学方程求解程序 | 第52-54页 |
| 3.2 动力学方程内部参数 | 第54-57页 |
| 3.2.1 一般模型参数 | 第54页 |
| 3.2.2 柔性海底管道材料特性参数 | 第54-56页 |
| 3.2.3 铺管船运动参数 | 第56-57页 |
| 3.3 理想无扰动工况铺管分析 | 第57-62页 |
| 3.3.1 初始铺管分析 | 第57-59页 |
| 3.3.2 静平衡分析 | 第59-62页 |
| 3.3.3 稳定铺管分析 | 第62页 |
| 3.4 铺管船运动对管道张力弯矩及铺管速度影响分析 | 第62-69页 |
| 3.4.1 铺管船六自由度运动影响分析 | 第63-65页 |
| 3.4.2 升沉及纵摇运动峰值影响分析 | 第65-67页 |
| 3.4.3 升沉及纵摇运动周期影响分析 | 第67-69页 |
| 3.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第4章 柔性海底管道铺设系统机械结构研究 | 第70-86页 |
| 4.1 柔性海底管道铺设系统作业过程 | 第70-71页 |
| 4.2 柔性海底管道铺设系统结构方案 | 第71-77页 |
| 4.2.1 铺设塔及其倾角调整系统结构方案 | 第71-72页 |
| 4.2.2 储管滚筒旋转驱动系统结构方案 | 第72-74页 |
| 4.2.3 旋转驱动系统纵向行走装置结构方案 | 第74-77页 |
| 4.3 纵向行走装置运动速度优化 | 第77-84页 |
| 4.3.1 行走装置运动速度分析 | 第77-78页 |
| 4.3.2 行走装置速度优化数学模型建立 | 第78-80页 |
| 4.3.3 优化计算及最优流量参数分析 | 第80-84页 |
| 4.4 本章小结 | 第84-86页 |
| 第5章 柔性海底管道铺设系统驱动及张力补偿控制研究 | 第86-100页 |
| 5.1 柔性海底管道铺设系统驱动及张力补偿原理 | 第86-88页 |
| 5.2 动力制动液压驱动系统设计 | 第88-93页 |
| 5.2.1 开式液压驱动系统 | 第88-89页 |
| 5.2.2 二次调节液压驱动系统 | 第89-90页 |
| 5.2.3 闭式液压驱动系统 | 第90-91页 |
| 5.2.4 混合型液压驱动系统 | 第91-93页 |
| 5.3 动力制动液压驱动系统张力补偿控制分析 | 第93-99页 |
| 5.3.1 驱动系统张力补偿方法 | 第93-94页 |
| 5.3.2 驱动系统张力补偿分析模型 | 第94-96页 |
| 5.3.3 驱动系统驱动及张力补偿仿真 | 第96-99页 |
| 5.4 本章小结 | 第99-100页 |
| 第6章 柔性海底管道铺设系统样机试验研究 | 第100-114页 |
| 6.1 柔性海底管道铺设系统样机研制 | 第100-102页 |
| 6.1.1 样机结构 | 第100-102页 |
| 6.1.2 样机主要性能参数 | 第102页 |
| 6.2 模拟试验系统建立 | 第102-105页 |
| 6.2.1 模拟试验系统组成 | 第102-103页 |
| 6.2.2 模拟试验原理 | 第103-104页 |
| 6.2.3 试验数据测试 | 第104-105页 |
| 6.3 动力制动液压驱动系统驱动控制性能试验 | 第105-111页 |
| 6.3.1 初始铺管试验 | 第105-107页 |
| 6.3.2 恒阻尼铺管试验 | 第107-108页 |
| 6.3.3 张力补偿铺管试验 | 第108-110页 |
| 6.3.4 恒张力调速试验 | 第110-111页 |
| 6.4 纵向行走装置运动试验 | 第111-113页 |
| 6.5 本章小结 | 第113-114页 |
| 结论 | 第114-116页 |
| 参考文献 | 第116-128页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第128-129页 |
| 致谢 | 第129页 |
