| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 热加工机器人的国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 热加工机器人的国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 热加工机器人的国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第16-19页 |
| 第二章 机器人本体及夹持器的设计与建模 | 第19-37页 |
| 2.1 机器人总体方案设计 | 第19-23页 |
| 2.1.1 机器人的设计原则、设计步骤和注意因素 | 第19-21页 |
| 2.1.2 机器人总体布局 | 第21-23页 |
| 2.2 机器人减速器和伺服电机的选型 | 第23-26页 |
| 2.2.1 机器人常用减速器 | 第23-24页 |
| 2.2.2 机器人中常用伺服电机 | 第24页 |
| 2.2.3 机器人伺服电机和减速器的选型方法 | 第24-26页 |
| 2.3 机器人本体结构设计 | 第26-29页 |
| 2.3.1 机器人手臂结构设计 | 第26-28页 |
| 2.3.2 机器人腕部结构设计 | 第28-29页 |
| 2.4 机器人传动系统设计 | 第29-32页 |
| 2.4.1 J1轴传动系统设计 | 第29-30页 |
| 2.4.2 J2轴传动系统设计 | 第30页 |
| 2.4.3 J3轴传动系统设计 | 第30-31页 |
| 2.4.4 J4轴传动系统设计 | 第31页 |
| 2.4.5 J5和J6轴传动系统设计 | 第31-32页 |
| 2.5 机器人平衡系统设计 | 第32-33页 |
| 2.6 机器人本体三维建模 | 第33-34页 |
| 2.7 夹持器设计 | 第34-36页 |
| 2.7.1 夹持器手指的设计 | 第34页 |
| 2.7.2 夹持器的传动系统设计 | 第34-35页 |
| 2.7.3 夹持器的驱动系统设计 | 第35页 |
| 2.7.4 夹持器原理图与三维模型 | 第35-36页 |
| 2.8 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 热加工搬运机器人的热分析及防热研究 | 第37-51页 |
| 3.1 热加工搬运机器人的热分析 | 第37-44页 |
| 3.1.1 Ansys Workbench软件简介 | 第37-38页 |
| 3.1.2 热分析基础知识 | 第38-39页 |
| 3.1.3 热加工搬运机器人的热分析 | 第39-44页 |
| 3.2 热加工搬运机器人的防热研究 | 第44-48页 |
| 3.2.1 夹持器的隔热、防热设计 | 第45-46页 |
| 3.2.2 关键零部件涂耐高温、隔热涂层 | 第46-47页 |
| 3.2.3 四轴减速器的隔热结构设计 | 第47-48页 |
| 3.3 改进后热加工搬运机器人的热分析 | 第48-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 热加工零件搬运机器人的有限元分析 | 第51-59页 |
| 4.1 热加工零件搬运机器人的极限位置及模型简化 | 第51-52页 |
| 4.2 热加工零件搬运机器人的前处理 | 第52-53页 |
| 4.2.1 机器人的材料选择 | 第52页 |
| 4.2.2 机器人的网格划分 | 第52-53页 |
| 4.2.3 机器人的载荷及边界条件设置 | 第53页 |
| 4.3 热加工零件搬运机器人静力学仿真的结果和分析 | 第53-58页 |
| 4.3.1 热加工零件搬运机器人整体应力和位移云图 | 第53-54页 |
| 4.3.2 热加工零件搬运机器人关键零部件的应力云图及分析 | 第54-56页 |
| 4.3.3 热加工零件搬运机器人关键零部件的位移云图及分析 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 热加工零件搬运机器人关键零部件的优化 | 第59-63页 |
| 5.1 小臂后筒的优化 | 第59-60页 |
| 5.2 腕部摆动壳体的优化 | 第60页 |
| 5.3 夹持器的优化 | 第60-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 总结 | 第63页 |
| 6.2 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 附录 | 第71页 |
