可移动式码垛机器人的视觉引导与运动控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 课题领域的研究现状与趋势 | 第10-15页 |
| 1.2.1 码垛机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 视觉引导技术的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 运动控制技术的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 主要内容及结构 | 第15-17页 |
| 第二章 可移动码垛机器人系统设计 | 第17-23页 |
| 2.1 码垛机器人本体模块 | 第17-19页 |
| 2.2 视觉模块 | 第19页 |
| 2.3 机械臂模块 | 第19-20页 |
| 2.4 无线传输与控制模块 | 第20-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 物料袋识别与三维定位 | 第23-52页 |
| 3.1 摄像机成像原理 | 第23-27页 |
| 3.1.1 摄像机的线性模型 | 第23-26页 |
| 3.1.2 摄像机的畸变模型 | 第26-27页 |
| 3.2 双目摄像机标定 | 第27-38页 |
| 3.2.1 线性模型标定法 | 第27-29页 |
| 3.2.2 非线性模型标定法 | 第29-35页 |
| 3.2.3 双目摄像机标定实验 | 第35-38页 |
| 3.3 双目图像校正 | 第38-43页 |
| 3.3.1 图像矫正 | 第38-41页 |
| 3.3.2 立体校正 | 第41-43页 |
| 3.4 立体匹配 | 第43-45页 |
| 3.5 物料袋识别与定位研究 | 第45-51页 |
| 3.5.1 最大类间方差法 | 第47-48页 |
| 3.5.2 HSV模型颜色特征提取 | 第48-49页 |
| 3.5.3 椭圆拟合 | 第49-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 码垛机器人运动控制技术 | 第52-65页 |
| 4.1 机器人本体的运动控制 | 第52-54页 |
| 4.1.1 位置环的控制 | 第52-53页 |
| 4.1.2 速度环的控制 | 第53-54页 |
| 4.2 视觉模块的运动控制 | 第54-59页 |
| 4.2.1 视觉模块硬件部分 | 第54-55页 |
| 4.2.2 视觉模块软件部分 | 第55-59页 |
| 4.3 机械臂模块运动控制 | 第59-60页 |
| 4.3.1 机械臂模块硬件部分 | 第59-60页 |
| 4.3.2 机械臂模块的软件部分 | 第60页 |
| 4.4 坐标变换与逆运算 | 第60-64页 |
| 4.4.1 坐标变换 | 第60-62页 |
| 4.4.2 码垛机器人逆运动学 | 第62-63页 |
| 4.4.3 机械臂吸取实验与分析 | 第63-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 模拟退火算法优化码垛路径 | 第65-74页 |
| 5.1 模拟退火算法 | 第65-67页 |
| 5.1.1 SA要素介绍 | 第65-66页 |
| 5.1.2 SA算法流程 | 第66-67页 |
| 5.2 基于模拟退火算法的码垛路径优化 | 第67-68页 |
| 5.3 自动码垛实验 | 第68-73页 |
| 5.3.1 自动码垛软件的开发 | 第68-70页 |
| 5.3.2 自动码垛实验与分析 | 第70-73页 |
| 5.4 本章小节 | 第73-74页 |
| 第六章 结论与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 附录A 系统部分程序 | 第78-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第85-86页 |
