| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 选题背景和意义 | 第12页 |
| 1.2 并联机构与串联机构性能对比 | 第12-13页 |
| 1.3 并联机构国内外研究现状 | 第13-20页 |
| 1.3.1 并联机构的发展历程 | 第13-16页 |
| 1.3.2 并联机构应用领域 | 第16-19页 |
| 1.3.3 并联机构在喷涂方面的应用研究 | 第19-20页 |
| 1.4 并联机构优化设计概况 | 第20页 |
| 1.5 本文主要研究内容及创新点 | 第20-21页 |
| 1.6 技术路线 | 第21-22页 |
| 1.7 本章小结 | 第22-24页 |
| 第2章 2-RPU/SPR并联机构运动学分析 | 第24-38页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 并联机构 2-RPU/SPR的结构描述 | 第24-25页 |
| 2.3 并联机构的自由度分析 | 第25-27页 |
| 2.3.1 运用螺旋理论对机构进行自由度分析 | 第25-27页 |
| 2.3.2 运用修正的Kutzbach -Grübler公式进行自由度分析 | 第27页 |
| 2.4 并联机构 2-RPU/SPR位置逆解的分析计算 | 第27-33页 |
| 2.4.1 机构位置逆解求解的理论分析 | 第27-28页 |
| 2.4.2 2-RPU/SPR并联机构位置逆解计算 | 第28-30页 |
| 2.4.3 机构位置逆解仿真验证 | 第30-33页 |
| 2.5 对机构的雅可比矩阵进行求解 | 第33-34页 |
| 2.6 并联机构运动副转角分析 | 第34-36页 |
| 2.7 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 并联机构 2-RPU/SPR静力学分析 | 第38-54页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 2-RPU/SPR并联机构静力学理论分析 | 第38-40页 |
| 3.3 Workbench有限元分析软件概述 | 第40-41页 |
| 3.4 Workbench静力学分析技术路线 | 第41-42页 |
| 3.5 基于Workbench对机构进行静力学分析 | 第42-53页 |
| 3.5.1 Workbench软件有限元分析模型 | 第42页 |
| 3.5.2 运用Pro/E对机构进行建模 | 第42-45页 |
| 3.5.3 设置单位和材料 | 第45-46页 |
| 3.5.4 模型网格划分 | 第46-47页 |
| 3.5.5 施加约束和载荷 | 第47-48页 |
| 3.5.6 有限元结果分析 | 第48-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 多目标优化性能指标的确立 | 第54-60页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 多目标优化性能指标的确立 | 第54-59页 |
| 4.2.1 工作空间性能指标的确立 | 第54-56页 |
| 4.2.2 运动学灵巧性局部指标的确立 | 第56-57页 |
| 4.2.3 刚度局部性能指标的确立 | 第57页 |
| 4.2.4 承载能力局部性能指标的确立 | 第57-58页 |
| 4.2.5 全局性能指标的确立 | 第58-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 2-RPU/SPR并联机构多目标优化 | 第60-72页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 Isight软件概述 | 第60-61页 |
| 5.3 Isight软件多目标优化简要流程 | 第61-62页 |
| 5.4 优化性能指标的建立 | 第62-63页 |
| 5.5 多目标优化模型的建立 | 第63页 |
| 5.6 Isight多目标优化搭建流程 | 第63-64页 |
| 5.7 Matlab多目标优化程序编写 | 第64-66页 |
| 5.8 Isight多目标优化内部参数设定 | 第66-68页 |
| 5.9 多目标优化结果分析 | 第68-71页 |
| 5.9.1 多目标优化结果简述 | 第68页 |
| 5.9.2 多目标优化可行性报告 | 第68页 |
| 5.9.3 多目标优化结果简述 | 第68-71页 |
| 5.10 本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 2-RPU/SPR并联机构稳健性分析和优化 | 第72-82页 |
| 6.1 稳健性相关简介 | 第72-73页 |
| 6.2 并联机构 2-RPU/SPR稳健性分析 | 第73-76页 |
| 6.2.1 6Sigma稳健性分析流程搭建 | 第73页 |
| 6.2.2 6Sigma稳健性分析模型 | 第73-74页 |
| 6.2.3 6Sigma稳健性分析参数设定 | 第74页 |
| 6.2.4 6Sigma稳健性分析结果 | 第74-76页 |
| 6.3 6Sigma稳健性优化 | 第76-79页 |
| 6.3.1 6Sigma稳健性优化设置 | 第77页 |
| 6.3.2 6Sigma稳健性优化结果 | 第77-79页 |
| 6.4 6Sigma稳健性优化前后对比 | 第79-80页 |
| 6.5 本章小结 | 第80-82页 |
| 结论与展望 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 作者简介 | 第90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第90-91页 |
