| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第14-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第14页 |
| 1.2 国内外相关领域研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.1 串联机器人精度分析研究近况 | 第14-16页 |
| 1.2.2 串联机器人运动学研究现状 | 第16页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 串联机器人运动学性能分析及评价指标建立 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 运动学分析的数学基础 | 第18-22页 |
| 2.2.1 串联机器人连杆坐标系的建立 | 第18页 |
| 2.2.2 串联机器人位姿的描述 | 第18-19页 |
| 2.2.3 平移和旋转坐标的变换 | 第19-20页 |
| 2.2.4 串联机器人的连杆坐标系 | 第20-22页 |
| 2.3 串联机器人的影响系数 | 第22-26页 |
| 2.3.1 影响系数法概述 | 第22-23页 |
| 2.3.2 影响系数矩阵定义 | 第23页 |
| 2.3.3 串联机器人的影响系数矩阵的建立 | 第23-25页 |
| 2.3.4 机构运动的影响系数法 | 第25-26页 |
| 2.4 串联机器人运动性能评价指标 | 第26-27页 |
| 2.4.1 串联机构速度性能指标 | 第26页 |
| 2.4.2 串联机构加速度的性能指标 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 串联机器人静态位姿精度分析及评价指标建立 | 第28-34页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 串联机器人姿态广义坐标的描述 | 第28-29页 |
| 3.3 串联机器人位姿误差建模方法 | 第29-30页 |
| 3.3.1 建模矩阵法 | 第29页 |
| 3.3.2 建模矢量法 | 第29页 |
| 3.3.3 串联机器人矩阵法和矢量法的优缺点比较 | 第29-30页 |
| 3.4 串联机器人的静态位姿误差计算 | 第30-32页 |
| 3.4.1 串联机器人静态误差定义 | 第30-31页 |
| 3.4.2 广义坐标下位置坐标对各运动变量或参数的偏导数 | 第31-32页 |
| 3.4.3 广义坐标下姿态对各运动变量或参数的偏导数 | 第32页 |
| 3.5 机器人精度评价指标 | 第32-33页 |
| 3.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 PUMA560串联机器人性能指标分析及仿真 | 第34-54页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 空间位置分析 | 第34-40页 |
| 4.3 影响系数矩阵 | 第40-41页 |
| 4.3.1 一阶影响系数矩阵 | 第40页 |
| 4.3.2 二阶影响系数矩阵 | 第40-41页 |
| 4.4 PUMA560串联机器人仿真 | 第41-53页 |
| 4.4.1 基于Matlab PUMA 560机器人建模与仿真 | 第41页 |
| 4.4.2 Matlab中机器人工具箱介绍 | 第41-42页 |
| 4.4.3 PUMA560串联机器人Matlab建模 | 第42-43页 |
| 4.4.4 PUMA560机器人Matlab仿真 | 第43-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 埃夫特ER6-C604串联机器人性能指标分析及仿真 | 第54-68页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 埃夫特ER6-C604串联机器人空间位置分析 | 第54-57页 |
| 5.3 影响系数矩阵 | 第57-58页 |
| 5.3.1 一阶影响系数矩阵 | 第58页 |
| 5.3.2 二阶影响系数矩阵 | 第58页 |
| 5.4 埃夫特ER6-C604机器人仿真 | 第58-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 第6章 串联机器人灵活性分析 | 第68-74页 |
| 6.1 引言 | 第68页 |
| 6.2 灵活性分析的数学模型 | 第68-70页 |
| 6.3 灵活性分析的计算步骤 | 第70-73页 |
| 6.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第7章 串联机器人评价矩阵的建立 | 第74-79页 |
| 7.1 引言 | 第74页 |
| 7.2 工业机器人的工业动作分析 | 第74页 |
| 7.3 串联机器人评价矩阵的建立 | 第74-78页 |
| 7.3.1 PUMA56机器人仿真结果计算 | 第75-76页 |
| 7.3.2 埃夫特ER6-C604机器人仿真计算 | 第76-78页 |
| 7.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第8章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 8.1 总结 | 第79-80页 |
| 8.2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 攻读硕士学位期间获得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
