码垛机器人动力系统控制与轨迹优化研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第11-13页 |
| 1.3.1 本文主要研究内容 | 第11-12页 |
| 1.3.2 预期要解决的问题及解决方法 | 第12-13页 |
| 2 码垛机器人构型及运动分析 | 第13-18页 |
| 2.1 码垛机器人主要结构及功能 | 第13-14页 |
| 2.2 码垛机器人运动系统及特点 | 第14-15页 |
| 2.3 码垛机器人动力系统控制总体要求 | 第15-16页 |
| 2.4 码垛机器人动力系统控制总体方案 | 第16-17页 |
| 2.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 3 Trio运动控制研究 | 第18-31页 |
| 3.1 TrioMC405运动控制器总体介绍 | 第18-19页 |
| 3.2 运动控制器的性能和特点 | 第19-23页 |
| 3.2.1 主要特点 | 第19-22页 |
| 3.2.2 硬件性能 | 第22-23页 |
| 3.3 运动控制器的编程 | 第23-30页 |
| 3.3.1 控制器的运动控制命令 | 第23-25页 |
| 3.3.2 控制器的编程软件 | 第25-29页 |
| 3.3.3 控制器的编程示例 | 第29-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 4 机器人动力系统控制平台 | 第31-44页 |
| 4.1 伺服驱动系统 | 第31-33页 |
| 4.1.1 伺服驱动系统介绍 | 第31-32页 |
| 4.1.2 伺服电机及伺服驱动器选型 | 第32-33页 |
| 4.2 通信线路连接 | 第33-37页 |
| 4.2.1 驱动器与PC连接 | 第33-35页 |
| 4.2.2 控制器的CAN口连接 | 第35页 |
| 4.2.3 控制器与触摸屏的连接 | 第35-36页 |
| 4.2.4 MC405与伺服驱动器之间的连接 | 第36-37页 |
| 4.2.5 其他信号线路 | 第37页 |
| 4.3 动力控制软件系统功能实现 | 第37-43页 |
| 4.3.1 软件系统构架 | 第37-38页 |
| 4.3.2 人机界面设计 | 第38-43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 5 运动轨迹规划及仿真 | 第44-55页 |
| 5.1 轨迹规划算法综述 | 第44-50页 |
| 5.1.1 梯形-三角拟合型插值函数 | 第44-47页 |
| 5.1.2 高阶多项式拟合型插值函数 | 第47-50页 |
| 5.2 末端运行轨迹的优化 | 第50-52页 |
| 5.2.1 轨迹方案设计 | 第50-51页 |
| 5.2.2 轨迹方案对比及确定 | 第51-52页 |
| 5.3 实验验证及分析 | 第52-53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 6 总结与展望 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 附录 | 第63页 |
