基于三自由度并联机构的力控末端执行器研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第9-12页 |
| 1.1.1 课题的意义 | 第9-11页 |
| 1.1.2 并联机构的特点 | 第11-12页 |
| 1.2 课题的国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 并联机构的构型设计 | 第12-14页 |
| 1.2.2 并联机构运动学分析 | 第14-15页 |
| 1.2.3 并联机构工作空间分析 | 第15-16页 |
| 1.3 本文内容安排 | 第16-19页 |
| 第二章 三自由度力控末端执行器机构构型设计 | 第19-31页 |
| 2.1 旋量理论概述 | 第20-22页 |
| 2.1.1 旋量理论的基本概念 | 第20页 |
| 2.1.2 各物理量的旋量表示 | 第20-21页 |
| 2.1.3 旋量互易积 | 第21-22页 |
| 2.2 自由度分析 | 第22-25页 |
| 2.2.1 并联机构自由度分析原理 | 第22-24页 |
| 2.2.2 基于旋量理论的自由度分析 | 第24-25页 |
| 2.3 构型设计 | 第25-28页 |
| 2.4 三自由度力控末端执行器构型选取 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 三自由度力控末端执行器机构运动学分析 | 第31-49页 |
| 3.1 机构运动学建模 | 第31-38页 |
| 3.1.1 坐标系的建立 | 第32-33页 |
| 3.1.2 关节位置坐标 | 第33-35页 |
| 3.1.3 运动学模型 | 第35-38页 |
| 3.2 机构运动学正解 | 第38-41页 |
| 3.3 机构运动学逆解 | 第41-44页 |
| 3.4 机构学奇异性分析 | 第44-47页 |
| 3.4.1 奇异位形的概念 | 第45页 |
| 3.4.2 奇异性分析 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 三自由度力控末端执行器机构工作空间分析 | 第49-59页 |
| 4.1 机构工作空间定义 | 第49-50页 |
| 4.2 机构工作空间分析 | 第50-55页 |
| 4.3 机构参数优化 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-59页 |
| 第五章 三自由度力控末端执行器机构动力学分析 | 第59-71页 |
| 5.1 机构静力学分析 | 第59-64页 |
| 5.2 机构动力学分析 | 第64-69页 |
| 5.2.1 牛顿欧拉方程 | 第64-66页 |
| 5.2.3 动力学模型 | 第66-67页 |
| 5.2.4 机构动力学仿真 | 第67-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71-72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
