太阳能光伏组件清扫机器人行程控制系统设计与实现
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-8页 |
| 1.绪论 | 第8-14页 |
| ·选题背景及意义 | 第8-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·主要研究内容及结构安排 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 2.清扫机器人机械结构设计 | 第14-23页 |
| ·清扫机器人结构设计思路 | 第14-15页 |
| ·结构主体设计 | 第15-22页 |
| ·机器足 | 第16-17页 |
| ·附着结构 | 第17-18页 |
| ·位移差调节结构 | 第18-20页 |
| ·机器手 | 第20-21页 |
| ·边界避让 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3.行程控制系统硬件设计 | 第23-36页 |
| ·控制系统总体设计概述 | 第23页 |
| ·系统主要硬件选择 | 第23-33页 |
| ·PLC介绍 | 第23-26页 |
| ·直流电机 | 第26-30页 |
| ·传感器 | 第30-32页 |
| ·继电器 | 第32-33页 |
| ·控制系统电路设计 | 第33-35页 |
| ·PLC主控电路 | 第33页 |
| ·电机驱动电路 | 第33-34页 |
| ·遥控模块设计 | 第34-35页 |
| ·电源 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4.行程控制系统软件设计 | 第36-46页 |
| ·PID控制算法 | 第36-39页 |
| ·模拟PID控制原理 | 第36-37页 |
| ·数字PID控制原理 | 第37-38页 |
| ·控制器参数整定 | 第38-39页 |
| ·直流电机PWM调速 | 第39-41页 |
| ·PWM调速原理 | 第39-40页 |
| ·PWM调速方法 | 第40-41页 |
| ·STEP-7Micro/MIN V4.0 | 第41-42页 |
| ·PLC控制程序设计 | 第42-45页 |
| ·I/O地址分配 | 第43页 |
| ·主程序流程图 | 第43-44页 |
| ·子程序流程图 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 5.上位机组态监控设计 | 第46-60页 |
| ·组态软件概述 | 第46页 |
| ·MCGS介绍 | 第46-48页 |
| ·上位机界面设计 | 第48-52页 |
| ·静态画面设计 | 第48-50页 |
| ·动态画面设计 | 第50-51页 |
| ·系统权限管理 | 第51-52页 |
| ·S7-200PLC与MCGS通讯 | 第52-57页 |
| ·PLC通讯参数设置 | 第53-54页 |
| ·添加PLC驱动构件 | 第54-55页 |
| ·设置驱动通讯参数 | 第55页 |
| ·关联变量 | 第55-56页 |
| ·下载工程 | 第56页 |
| ·通讯接线方式 | 第56-57页 |
| ·系统测试 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 6.总结与展望 | 第60-62页 |
| ·总结 | 第60页 |
| ·展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 附录一 | 第65-66页 |
| 附录二 | 第66-67页 |
| 附录三 | 第67-68页 |
| 附录四 | 第68-69页 |
| 附录五 | 第69-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
