面向服务机器人的蜂巢气动网络软件执行器研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-15页 |
| 主要符号对照表 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-30页 |
| ·服务机器人研究概述 | 第16-19页 |
| ·机器人抓取研究现状 | 第19-21页 |
| ·软体机器人研究概述 | 第21-25页 |
| ·研究内容 | 第25-28页 |
| ·可佳服务机器人设计 | 第25-26页 |
| ·软体夹持器及其抓取策略 | 第26-28页 |
| ·文章组织 | 第28-30页 |
| 第二章 可佳智能服务机器人设计 | 第30-42页 |
| ·服务机器人技术 | 第30-32页 |
| ·运动系统 | 第30-31页 |
| ·操作平台 | 第31-32页 |
| ·可佳服务机器人设计 | 第32-39页 |
| ·底盘系统 | 第33页 |
| ·手臂系统 | 第33-35页 |
| ·升降系统 | 第35页 |
| ·控制系统 | 第35-39页 |
| ·可佳服务机器人刚性夹持器 | 第39-42页 |
| 第三章 蜂巢气动网络软体机器人 | 第42-50页 |
| ·软体机器人概述 | 第42页 |
| ·软体机器人技术 | 第42-44页 |
| ·蜂巢气动网络软体机器人 | 第44-46页 |
| ·驱动原理 | 第44页 |
| ·设计原型 | 第44-45页 |
| ·参数特性 | 第45-46页 |
| ·蜂巢气动网络软体夹持器 | 第46-50页 |
| 第四章 软体执行器抓取规划 | 第50-62页 |
| ·软体夹持器的抓取规划 | 第50-51页 |
| ·抓取可行解 | 第51-53页 |
| ·形封闭性理论 | 第53-54页 |
| ·评价函数 | 第54页 |
| ·抓取的求解过程 | 第54-56页 |
| ·实验及讨论 | 第56-62页 |
| 第五章 总结 | 第62-66页 |
| ·本文工作总结 | 第62-63页 |
| ·未来工作展望 | 第63-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第72页 |
