工业机器人砂带抛光轨迹规划
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 引言 | 第8-14页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·本课题的研究背景 | 第9页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·机器人砂带抛光的应用背景 | 第9页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第9-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·发展趋势 | 第11-12页 |
| ·本课题研究内容 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 机器人砂带抛光系统的搭建 | 第14-24页 |
| ·系统试验平台 | 第14-16页 |
| ·机电平台的构建 | 第16-21页 |
| ·工业机器人及控制柜 | 第16页 |
| ·力自适应砂带抛光机的设计 | 第16-21页 |
| ·模拟仿真平台的构建 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 机器人砂带抛光运动学模型建立 | 第24-43页 |
| ·机器人抛光系统坐标系建立 | 第24-25页 |
| ·机器人砂带抛光运动学问题描述 | 第25-26页 |
| ·机器人姿态调整 | 第26-33页 |
| ·RPY角变换抛光姿态 | 第26-28页 |
| ·四元数变换抛光姿态 | 第28-32页 |
| ·RPY角和四元数转换 | 第32-33页 |
| ·机器人抛光运动学模型 | 第33-42页 |
| ·机器人运动学方程 | 第34-37页 |
| ·机器人运动学的正向求解 | 第37-39页 |
| ·机器人运动学的逆向求解 | 第39-41页 |
| ·机器人轴配置运算 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于弧长优化算法的抛光路径规划 | 第43-62页 |
| ·机器人抛光路径规划方法的确定 | 第43-50页 |
| ·机器人抛光路径规划涉及问题 | 第43-46页 |
| ·轨迹规划方法的确定 | 第46-50页 |
| ·建立基于弧长优化的路径规划方法 | 第50-58页 |
| ·抛光曲线曲率的求解 | 第50-53页 |
| ·目标点参数的确定 | 第53-57页 |
| ·弧长优化算法 | 第57-58页 |
| ·软件设计 | 第58-61页 |
| ·算法流程 | 第58-59页 |
| ·程序编写 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 机器人砂带抛光试验 | 第62-72页 |
| ·试验基础 | 第62页 |
| ·砂带抛光试验 | 第62-66页 |
| ·抛光系统设置 | 第63-64页 |
| ·轨迹规划与仿真 | 第64-66页 |
| ·现场试验与结果分析 | 第66-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 结论与展望 | 第72-74页 |
| ·结论 | 第72页 |
| ·展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 个人简历 | 第78页 |
