| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-14页 |
| ·论文的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国外研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 2 基于扩展卡尔曼滤波的本车状态估计 | 第14-26页 |
| ·卡尔曼滤波理论 | 第14-18页 |
| ·经典卡尔曼滤波算法 | 第14-16页 |
| ·扩展卡尔曼滤波算法 | 第16-18页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波的本车状态估计算法 | 第18-25页 |
| ·二自由度汽车模型 | 第19-20页 |
| ·本车状态估计算法过程 | 第20-22页 |
| ·本车状态估计仿真验证 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 巡航车前方关键目标判别方法研究 | 第26-37页 |
| ·巡航车前方关键目标判别流程 | 第26-27页 |
| ·弯道工况下巡航车前方关键目标判别 | 第27-30页 |
| ·道路曲率计算 | 第27-28页 |
| ·弯道关键目标判别 | 第28-30页 |
| ·基于模糊控制直道工况下巡航车前方关键目标判别方法 | 第30-36页 |
| ·模糊控制器结构与原理 | 第31-32页 |
| ·模糊控制器设计 | 第32-36页 |
| ·直道关键目标判别 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 巡航车前方关键目标判别的仿真与分析 | 第37-54页 |
| ·仿真软件简介 | 第37-40页 |
| ·Simulink简介 | 第37-39页 |
| ·CarSim仿真软件简介 | 第39-40页 |
| ·仿真设置 | 第40-42页 |
| ·传感器模型设置 | 第40-41页 |
| ·交通场景设置 | 第41页 |
| ·道路模型设置 | 第41-42页 |
| ·直道工况下前方关键目标判别研究的仿真与分析 | 第42-46页 |
| ·仿真实验工况参数设置 | 第42-44页 |
| ·直道工况仿真结果分析 | 第44-46页 |
| ·弯道工况下前方关键目标判别研究的仿真与分析 | 第46-52页 |
| ·弯道工况仿真实验工况参数设置 | 第46-49页 |
| ·弯道工况仿真结果分析 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 5 结论 | 第54-56页 |
| ·全文总结 | 第54页 |
| ·研究展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58页 |