基于立体视觉的非结构化环境下障碍物检测技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·本论文研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第10-13页 |
| ·自主车辆技术的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·非结构化环境障碍物检测技术的国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·论文主要研究内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 立体视觉原理及立体匹配概述 | 第15-28页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·立体视觉原理 | 第15-21页 |
| ·立体匹配技术 | 第21-25页 |
| ·匹配代价计算 | 第22-23页 |
| ·代价聚合 | 第23-24页 |
| ·视差计算或优化 | 第24页 |
| ·视差精化 | 第24-25页 |
| ·实验结果 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于改进的V-视差图的障碍物检测算法 | 第28-45页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·V-视差图原理 | 第28-31页 |
| ·基于V-视差图的障碍物检测算法 | 第31-37页 |
| ·改进的基于V-视差图的障碍物检测算法 | 第37-40页 |
| ·实验结果 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于改进的SVR障碍物检测算法 | 第45-61页 |
| ·引言 | 第45-47页 |
| ·基于SVR的障碍物检测算法 | 第47-51页 |
| ·障碍物的几何定义 | 第48-50页 |
| ·空间多分辨率算法(SVR) | 第50-51页 |
| ·改进的基于SVR障碍物检测算法 | 第51-55页 |
| ·显著的障碍物检测 | 第51-53页 |
| ·小障碍物的检测 | 第53-54页 |
| ·最终的障碍物检测算法 | 第54-55页 |
| ·实验结果 | 第55-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
