| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·研究背景 | 第12-13页 |
| ·机器人焊接空间轨迹规划的发展及研究现状 | 第13-16页 |
| ·机器人焊接空间轨迹规划及方法 | 第13-14页 |
| ·机器人焊接空间轨迹规划的研究现状 | 第14-15页 |
| ·机器人焊接最优轨迹规划的研究现状 | 第15-16页 |
| ·机器人焊接工艺及枪体姿态的研究现状 | 第16-19页 |
| ·机器人焊接工艺的研究现状 | 第16-17页 |
| ·机器人枪体姿态的研究现状 | 第17-19页 |
| ·机器人焊接空间轨迹与焊接工艺参数联合规划 | 第19-20页 |
| ·研究内容和创新点 | 第20-21页 |
| ·研究内容 | 第20-21页 |
| ·创新点 | 第21页 |
| ·研究意义 | 第21-22页 |
| 第二章 管-管相贯线机器人焊接关键技术的研究 | 第22-43页 |
| ·管-管相贯线机器人焊接接头特点的研究 | 第22-25页 |
| ·不一致的角焊缝 | 第23-24页 |
| ·不一致的焊缝接头深度 | 第24-25页 |
| ·管-管相贯线机器人焊接位姿的研究 | 第25-31页 |
| ·管-管相贯线机器人焊接方式的研究 | 第25-27页 |
| ·管-管相贯线机器人焊接枪体姿态的研究 | 第27-31页 |
| ·管-管相贯线机器人焊接工艺理论的研究 | 第31-41页 |
| ·20号钢的焊接性分析 | 第31-32页 |
| ·管-管相贯线机器人焊接保护气体的选择 | 第32-33页 |
| ·管-管相贯线机器人熔滴受力分析的研究 | 第33-36页 |
| ·管-管相贯线机器人焊接熔池受力及其对焊缝成形影响的研究 | 第36-37页 |
| ·管-管相贯线机器人焊接的熔滴过渡研究 | 第37-38页 |
| ·管-管相贯线机器人焊接电弧的固有调节作用 | 第38-39页 |
| ·管-管相贯线机器人焊接热输入对焊缝成形的影响 | 第39-41页 |
| ·管-管相贯线机器人焊接电流极性和电极尺寸对焊缝成形的影响 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第三章 管-管相贯线机器人无坡.焊接成形质量的研究 | 第43-64页 |
| ·管-管相贯线机器人焊接的焊接工艺参数 | 第43-47页 |
| ·管-管相贯线机器人焊接枪体姿态的设定 | 第47-48页 |
| ·无坡.接头形式的机器人焊接焊缝成形质量的研究 | 第48-59页 |
| ·无坡.接头形式相同工艺参数下焊缝位置对成形质量影响的研究 | 第51-53页 |
| ·无坡.接头形式不同工艺参数对焊缝成形质量影响的研究 | 第53-59页 |
| ·无坡.接头形式的焊缝形状尺寸的分析研究 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第四章 管-管相贯线机器人开坡.焊接成形质量的研究 | 第64-79页 |
| ·开坡.接头形式的机器人焊接焊缝成形质量的研究 | 第64-75页 |
| ·开坡.接头形式的焊缝形状尺寸的分析研究 | 第75-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
