植物油罐爬壁机器人永磁吸附与灵活移动特性的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第11页 |
| ·爬壁机器人的国内外研究进展 | 第11-21页 |
| ·吸盘式爬壁机器人 | 第12-15页 |
| ·磁吸附爬壁机器人 | 第15-19页 |
| ·其他类型的爬壁机器人 | 第19-21页 |
| ·主要研究内容 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 爬壁机器人本体方案设计 | 第22-32页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·设计要求 | 第22-24页 |
| ·植物油罐简介 | 第22-23页 |
| ·机器人设计技术指标 | 第23页 |
| ·机器人机械本体的设计技术路线 | 第23-24页 |
| ·机器人机械本体相关技术分析与设计 | 第24-31页 |
| ·机器人可靠吸附方案分析 | 第24-25页 |
| ·机器人灵活移动方案分析 | 第25-28页 |
| ·机器人驱动方案分析 | 第28-29页 |
| ·植物油罐的曲率对机器人爬行结构影响的分析 | 第29-30页 |
| ·机器人本体结构确定 | 第30-31页 |
| ·机器人控制方案设计 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 爬壁机器人的受力分析 | 第32-42页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·静态受力分析 | 第32-35页 |
| ·沿壁面下滑 | 第32-33页 |
| ·倾覆脱落 | 第33-34页 |
| ·侧向翻转 | 第34-35页 |
| ·下滚 | 第35页 |
| ·运动状态受力分析 | 第35-36页 |
| ·机器人跨越焊缝时受力分析 | 第36-40页 |
| ·前从动轮越障分析 | 第37页 |
| ·双主动轮同时越障分析 | 第37-38页 |
| ·单主动轮越障分析 | 第38-39页 |
| ·机器人越障仿真计算 | 第39-40页 |
| ·驱动电机和减速器的选择 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 爬壁机器人磁吸附机构的设计及磁场特性仿真 | 第42-59页 |
| ·磁吸附装置升降变位结构的设计 | 第42-44页 |
| ·磁吸附装置磁场特性分析与仿真 | 第44-58页 |
| ·磁性材料的选择 | 第44-47页 |
| ·磁路的设计 | 第47-49页 |
| ·吸附装置的有限元分析模型 | 第49-52页 |
| ·吸附装置基于 Ansoft 的磁场仿真 | 第52-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 爬壁机器人的运动学及动力学分析 | 第59-73页 |
| ·爬壁机器人运动学建模分析 | 第59-62页 |
| ·Sheth-Uicker 规则的简介 | 第59页 |
| ·爬壁机器人运动学模型建立 | 第59-62页 |
| ·机器人动力学建模分析 | 第62-64页 |
| ·机器人在 ADAMS 中的仿真 | 第64-72页 |
| ·ADAMS 软件介绍 | 第64页 |
| ·机器人模型的导入 | 第64-65页 |
| ·定义零部件材料属性及添加约束 | 第65-66页 |
| ·添加驱动与载荷 | 第66-67页 |
| ·吸附力对机器人运动影响的仿真 | 第67-68页 |
| ·竖直壁面行走运动的仿真 | 第68-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 总结与展望 | 第73-75页 |
| 总结 | 第73页 |
| 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 个人简历 | 第81页 |
