| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 主要符号表 | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·四旋翼室内飞艇研究背景及意义 | 第11-14页 |
| ·飞艇的研究目的和意义 | 第11-12页 |
| ·四旋翼室内飞艇的研究目的和意义 | 第12-14页 |
| ·飞艇历史回顾及国内外发展现状 | 第14-19页 |
| ·飞艇的国外发展现状 | 第14-17页 |
| ·飞艇的国内发展现状 | 第17-19页 |
| ·飞艇控制算法的国内外研究现状 | 第19页 |
| ·本文的主要工作 | 第19-22页 |
| 第2章 四旋翼室内飞艇数学模型的建立 | 第22-37页 |
| ·四旋翼室内飞艇的结构构成和运动介绍 | 第22-25页 |
| ·四旋翼飞艇的结构构成 | 第22-23页 |
| ·四旋翼飞艇的运动特点 | 第23-25页 |
| ·四旋翼飞艇坐标系的建立 | 第25-29页 |
| ·坐标描述 | 第25-27页 |
| ·转换关系 | 第27-29页 |
| ·四旋翼飞艇非线性动力学模型的建立 | 第29-36页 |
| ·重力和浮力 | 第30页 |
| ·附加质量 | 第30-32页 |
| ·空气阻力 | 第32-33页 |
| ·螺旋桨提供的升力和轴向力矩 | 第33-34页 |
| ·动力学模型的建立 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 基于模糊 PID 控制的四旋翼室内飞艇的仿真研究 | 第37-60页 |
| ·PID 控制理论基础 | 第37-39页 |
| ·理论基础 | 第37-38页 |
| ·参数整定 | 第38-39页 |
| ·经典 PID 控制仿真与分析 | 第39-46页 |
| ·仿真模型的建立 | 第39-43页 |
| ·仿真结果与分析 | 第43-46页 |
| ·模糊 PID 控制理论以及模糊控制器的设计 | 第46-53页 |
| ·模糊控制理论基础 | 第47页 |
| ·控制器的总体设计 | 第47-51页 |
| ·模糊 PID 控制原理 | 第51-53页 |
| ·模糊 PID 控制器的设计 | 第53-56页 |
| ·模糊控制器的建立与仿真分析 | 第56-58页 |
| ·matlab 平台搭建和参数选择 | 第56页 |
| ·仿真结果分析 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第四章 依据反步法的飞艇控制及仿真研究 | 第60-73页 |
| ·Lyapunov 理论介绍 | 第60-61页 |
| ·推理过程 | 第61-65页 |
| ·飞艇控制器的设计 | 第65-69页 |
| ·外环姿态控制系统设计 | 第66-68页 |
| ·外环位置控制器设计 | 第68-69页 |
| ·控制仿真与结果分析 | 第69-72页 |
| ·飞艇悬停控制 | 第70-71页 |
| ·轨迹跟踪 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 主要工作和结论 | 第73页 |
| 对今后工作的建议 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第77页 |