基于BP神经网络的模糊PID自动舵设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·船舶自动舵的研究现状 | 第10-11页 |
| ·模糊控制与人工神经网络的研究现状 | 第11-12页 |
| ·本章的主要研究内容 | 第12-15页 |
| 第2章 船舶运动数学模型 | 第15-29页 |
| ·坐标系 | 第15-16页 |
| ·船舶运动方程的建立 | 第16-25页 |
| ·流体惯性力和力矩 | 第17页 |
| ·流体黏性力和力矩 | 第17-19页 |
| ·螺旋桨推力 | 第19-21页 |
| ·舵力和力矩 | 第21-22页 |
| ·风干扰力和力矩 | 第22-24页 |
| ·波浪干扰力和力矩 | 第24-25页 |
| ·流的干扰力和力矩 | 第25页 |
| ·仿真实验 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 模糊自适应整定PID船舶自动舵 | 第29-39页 |
| ·传统PID船舶自动舵 | 第29-30页 |
| ·模糊自适应整定PID船舶自动舵 | 第30-31页 |
| ·模糊控制器 | 第31-33页 |
| ·量化因子与比例因子的确定 | 第31-32页 |
| ·模糊化 | 第32页 |
| ·控制规则与模糊推理 | 第32页 |
| ·清晰化 | 第32-33页 |
| ·仿真实验 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 基于BP神经网络的模糊PID自动舵 | 第39-45页 |
| ·BP神经网络 | 第39-41页 |
| ·神经网络的前向计算 | 第39-40页 |
| ·神经网络加权系数的调整 | 第40页 |
| ·仿真实验 | 第40-41页 |
| ·基于BP神经网络的模糊PID自动舵 | 第41-43页 |
| ·量化因子的人工整定 | 第41-42页 |
| ·量化因子拟合 | 第42-43页 |
| ·仿真实验 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 结论 | 第45-47页 |
| 参考文献 | 第47-53页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55-57页 |
| 作者简介 | 第57页 |
