基于RT-thread的CANopen从节点的分析与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-10页 |
| ·研究背景 | 第7-8页 |
| ·研究目的与意义 | 第8-9页 |
| ·论文主要内容 | 第9-10页 |
| 第二章 RT-thread概述 | 第10-13页 |
| ·RT-thread简介 | 第10-11页 |
| ·RT-thread内核基本模块 | 第11-12页 |
| ·RT-thread能支持的平台 | 第12-13页 |
| 第三章 CANopen协议原理 | 第13-28页 |
| ·CANopen简介 | 第13-14页 |
| ·Object Dictionary-对象字典 | 第14-16页 |
| ·PDO-过程数据对象 | 第16-19页 |
| ·PDO通信参数 | 第17-18页 |
| ·PDO映射参数 | 第18-19页 |
| ·SDO-服务数据对象 | 第19-25页 |
| ·SDO传输模式 | 第20-21页 |
| ·SDO基本结构 | 第21-25页 |
| ·NMT-网络管理对象 | 第25-26页 |
| ·特殊通信对象 | 第26页 |
| ·CANopen预定义连接设置 | 第26-28页 |
| 第四章 CANopen从节点设计 | 第28-47页 |
| ·CANopen设备状态 | 第28-29页 |
| ·CANopen从节点软件流程图 | 第29-30页 |
| ·CANopen初始化 | 第30-33页 |
| ·CAN控制器初始化 | 第30-31页 |
| ·CANopen节点初始化 | 第31页 |
| ·SYNC初始化 | 第31-32页 |
| ·心跳初始化 | 第32页 |
| ·EMCY初始化 | 第32-33页 |
| ·CANopen报文处理 | 第33-47页 |
| ·发送心跳报文 | 第33-34页 |
| ·已接收报文分类 | 第34-35页 |
| ·已接收SYNC报文处理 | 第35页 |
| ·己接收EMCY报文处理 | 第35-36页 |
| ·己接收NMT报文处理 | 第36-37页 |
| ·已接收SDO报文处理 | 第37-42页 |
| ·已接收PDO报文处理 | 第42-46页 |
| ·发送PDO报文 | 第46-47页 |
| 第五章 CANopen从节点软件测试 | 第47-53页 |
| ·Boot-up测试 | 第47-48页 |
| ·NMT模块测试 | 第48页 |
| ·SDO通信模块测试 | 第48-51页 |
| ·PDO通信模块测试 | 第51-53页 |
| 第六章 论文总结与展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56页 |
