| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题背景及意义 | 第7页 |
| ·国内外研究现状 | 第7-11页 |
| ·国外研究现状 | 第7-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11页 |
| ·本文的主要内容 | 第11-13页 |
| 2 四旋翼机器人系统组成和飞行原理 | 第13-21页 |
| ·系统组成 | 第13-18页 |
| ·控制系统 | 第13-15页 |
| ·动力系统 | 第15-17页 |
| ·机械系统 | 第17-18页 |
| ·飞行原理 | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 四旋翼机器人控制系统的硬件设计 | 第21-32页 |
| ·硬件选型与介绍 | 第22-25页 |
| ·主控芯片Mega2560简介 | 第22页 |
| ·Mega32U2简介 | 第22-23页 |
| ·MPU6000六轴陀螺仪简介 | 第23-24页 |
| ·MS5611-01BA数字气压传感器简介 | 第24页 |
| ·HMC5883L三轴数字磁阻计简介 | 第24页 |
| ·数据存储器简介 | 第24-25页 |
| ·电源电路设计 | 第25-26页 |
| ·传感器数据采集电路设计 | 第26-27页 |
| ·传感器数据采集电路SPI通信模块 | 第26页 |
| ·传感器数据采集电路I2C通信模块 | 第26-27页 |
| ·传感器数据采集电路AD转换模块 | 第27页 |
| ·扩展数据存储器电路设计 | 第27-28页 |
| ·无线通信电路设计 | 第28-29页 |
| ·遥控接收器信号捕获电路设计 | 第29-30页 |
| ·电机驱动电路PWM输出模块 | 第30-31页 |
| ·硬件抗干扰措施 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 4 四旋翼机器人飞行测试 | 第32-41页 |
| ·MissionPlanner地面站介绍 | 第32页 |
| ·飞行实验安全注意事项 | 第32-33页 |
| ·飞行前准备工作 | 第33-36页 |
| ·硬件调试和固件下载 | 第33-34页 |
| ·搭建四旋翼机器人 | 第34-35页 |
| ·软件测试 | 第35页 |
| ·电调校准 | 第35-36页 |
| ·飞行测试实验 | 第36-40页 |
| ·稳定(Stabilize)模式 | 第36-37页 |
| ·高度保持(Alt Hold)/定点(Position)模式 | 第37-38页 |
| ·自主(Auto)模式 | 第38-39页 |
| ·数据存储 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 5 四旋翼机器人控制方法研究 | 第41-56页 |
| ·四旋翼机器人数学模型 | 第41-44页 |
| ·动力学模型 | 第41-44页 |
| ·转子动力学模型 | 第44页 |
| ·自适应动态逆控制器 | 第44-48页 |
| ·Lyapunov稳定性 | 第45-46页 |
| ·控制器设计 | 第46-48页 |
| ·慢回路设计 | 第46-47页 |
| ·快回路设计 | 第47-48页 |
| ·电机速度信号逆控制 | 第48页 |
| ·软件设计 | 第48-50页 |
| ·主程序设计 | 第48-49页 |
| ·GUI界面设计 | 第49-50页 |
| ·MATLAB仿真实验 | 第50-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |