未知环境的机器人辅助气囊抛光研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·本课题研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| ·本课题的研究背景 | 第13-16页 |
| ·课题来源 | 第13页 |
| ·工业机器人的发展背景 | 第13-14页 |
| ·气囊抛光的研究背景 | 第14-15页 |
| ·力控制的研究背景 | 第15-16页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第16-18页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-17页 |
| ·发展趋势 | 第17-18页 |
| ·本课题的研究内容及难点 | 第18-19页 |
| ·本课题的研究内容 | 第18-19页 |
| ·本课题的难点 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 机器人辅助气囊抛光模型建立 | 第20-32页 |
| ·机器人辅助气囊抛光系统 | 第20-22页 |
| ·AS-5DOF机械手的运动学模型 | 第22-26页 |
| ·AS-5DOF机械手的运动学方程 | 第22-23页 |
| ·AS-5DOF机械手的正运动学求解 | 第23-24页 |
| ·AS-5DOF机械手的逆运动学求解 | 第24-26页 |
| ·基于位置的阻抗控制模型 | 第26-28页 |
| ·机器人末端与环境的等效模型 | 第26-27页 |
| ·控制模型的建立 | 第27-28页 |
| ·接触力误差分析 | 第28页 |
| ·接触力检测系统 | 第28-30页 |
| ·六维腕力传感器简介 | 第29页 |
| ·传感器坐标变换 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 抛光工件未知几何信息重构 | 第32-48页 |
| ·抛光工件信息获取的方案 | 第32-36页 |
| ·未知曲面几何信息在线重构 | 第33-34页 |
| ·未知曲面法矢量在线辨识 | 第34-35页 |
| ·两方案的优缺点比较 | 第35-36页 |
| ·抛光工件信息获取的控制策略 | 第36-43页 |
| ·抛光工件信息获取的控制模型 | 第37-38页 |
| ·控制模型改进 | 第38-42页 |
| ·求解抛光工件的顶点坐标 | 第42-43页 |
| ·求解抛光工件曲面 | 第43-47页 |
| ·曲面拟合问题 | 第43-44页 |
| ·最小二乘法曲面拟合 | 第44-45页 |
| ·曲面拟合matlab仿真 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 气囊抛光接触力的主动柔顺控制 | 第48-67页 |
| ·气囊抛光系统的主动柔顺控制结构 | 第49-52页 |
| ·气囊抛光机器人的抛光工具结构 | 第49-50页 |
| ·气囊抛光机器人的受力 | 第50-52页 |
| ·气囊抛光系统的主动柔顺控制策略 | 第52-55页 |
| ·气囊抛光机器人部分的位置误差 | 第52-53页 |
| ·气囊抛光机器人力外环柔顺控制的实现 | 第53-54页 |
| ·气囊抛光机器人力外环柔顺控制系统模型 | 第54-55页 |
| ·气囊抛光系统的主动柔顺控制系统参数量化 | 第55-59页 |
| ·气囊抛光机器人的刚度系数矩阵K_p | 第55-58页 |
| ·气囊抛光机器人部分的运动误差 | 第58-59页 |
| ·气囊抛光系统的主动柔顺控制的跟踪策略 | 第59-63页 |
| ·力外环跟踪控制 | 第59页 |
| ·力控制器的设计 | 第59-60页 |
| ·实现力跟踪控制的条件 | 第60-61页 |
| ·系统对设定的力值跟踪仿真 | 第61-63页 |
| ·对自由曲面的抛光加工实验 | 第63-65页 |
| ·Z方向阶跃位移的响应实验 | 第63-64页 |
| ·系统对曲率半径变化的适应实验 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 气囊抛光系统软件设计 | 第67-78页 |
| ·软件设计总体分析 | 第67-68页 |
| ·系统的开发平台选择 | 第67-68页 |
| ·系统的性能需求 | 第68页 |
| ·系统登陆模块 | 第68-69页 |
| ·操作界面模块 | 第69-72页 |
| ·操作界面设计方式一 | 第70-71页 |
| ·操作界面设计方式二 | 第71-72页 |
| ·两种设计方式比较 | 第72页 |
| ·数据输入输出模块 | 第72-75页 |
| ·数据输入模块 | 第72-74页 |
| ·数据输出模块 | 第74-75页 |
| ·数据计算模块 | 第75-76页 |
| ·曲面拟合算法计算模块 | 第75-76页 |
| ·最优轨迹规划计算模块 | 第76页 |
| ·图形显示模块 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 实验平台设计与搭建 | 第78-89页 |
| ·实验总体方案设计 | 第78-80页 |
| ·实验预期功能分析 | 第78页 |
| ·实验总体方案 | 第78-79页 |
| ·实验方案评估 | 第79-80页 |
| ·实验系统硬件平台搭建 | 第80-83页 |
| ·力跟踪控制器 | 第80-81页 |
| ·多路舵机控制器 | 第81-82页 |
| ·舵机介绍 | 第82-83页 |
| ·实验系统软件设计 | 第83-85页 |
| ·逆运动学求解软件设计 | 第83-84页 |
| ·预定力跟踪控制软件设计 | 第84-85页 |
| ·实验结果 | 第85-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第7章 结论与展望 | 第89-91页 |
| ·结论 | 第89-90页 |
| ·展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第97页 |
