| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-12页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·焊缝的特征识别与精确测量的研究现状 | 第10页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第10-12页 |
| ·焊缝图像的特征分类及处理 | 第10-11页 |
| ·焊缝的精确测量 | 第11-12页 |
| 第2章 视觉传感系统的总体结构 | 第12-18页 |
| ·视觉传感系统的硬件组成 | 第12页 |
| ·焊接机器人系统的主要部件及其选型 | 第12-14页 |
| ·图像采集卡 | 第12页 |
| ·视觉传感部分 | 第12-14页 |
| ·视觉传感系统开发时使用的软件系统 OpenCV | 第14-15页 |
| ·图像处理的准备工作 | 第15-16页 |
| ·图像采集卡的初始化 | 第15-16页 |
| ·将图像从图像采集卡读取到内存中 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-18页 |
| 第3章 焊缝图像的处理 | 第18-44页 |
| ·焊缝图像的预处理 | 第18-25页 |
| ·阈值处理 | 第18-19页 |
| ·中值滤波 | 第19-21页 |
| ·形态学算法 | 第21-25页 |
| ·感兴趣区域的设置 | 第25页 |
| ·链码表示法表示物体边缘信息 | 第25页 |
| ·寻找焊缝图像中的关键点 | 第25-39页 |
| ·寻找目标线段的中心线（骨架） | 第25-27页 |
| ·滑动窗口法 | 第27-29页 |
| ·根据图像灰度和的统计规律确定阈值 | 第29-30页 |
| ·模板匹配 | 第30-34页 |
| ·利用最长单调上升（下降）子序列寻找关键点 | 第34-37页 |
| ·利用聚类的方法寻找关键点 | 第37-39页 |
| ·进行焊接前准备工作时的图像处理 | 第39-43页 |
| ·利用广度优先搜索算法求解图的连通分量 | 第39-41页 |
| ·凸包 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 焊缝图像处理中的关键问题 | 第44-53页 |
| ·焊缝图像的几种形状 | 第44-45页 |
| ·焊缝图像的几种常见形状 | 第44页 |
| ·实验过程中遇到的特殊的焊缝形状 | 第44-45页 |
| ·焊缝图像处理的关键问题及其解决方案 | 第45-52页 |
| ·弧光 | 第45-46页 |
| ·结构光的断裂 | 第46页 |
| ·反光 | 第46-48页 |
| ·焊豆 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 焊缝特征点的精确测量 | 第53-61页 |
| ·主动三角测量法的原理 | 第53-55页 |
| ·视觉系统参数的标定方法及原理 | 第55-58页 |
| ·标定实验方案设定 | 第55-56页 |
| ·投射角β的标定 | 第56页 |
| ·基线长度 L 的标定 | 第56-57页 |
| ·摄像机焦距 f 的标定 | 第57-58页 |
| ·结构光平面平行于摄像机坐标系下的 x 轴时的转换公式 | 第58-59页 |
| ·对标定结果进行验证 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67页 |