| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·课题背景及研究目的和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外相关技术及研究现状 | 第12-21页 |
| ·空间相机拍照分辨率降低产生原因现状 | 第12-14页 |
| ·调姿平台的研究现状 | 第14-18页 |
| ·并联平台的自由度及工作空间分析研究现状 | 第18-20页 |
| ·并联机构运动分析研究现状 | 第20-21页 |
| ·本文的主要研究内容和章节安排 | 第21-22页 |
| 第2章 并联调姿平台设计方案及运动特征分析 | 第22-37页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·调姿平台构型需求 | 第22-24页 |
| ·航天器运动特征分析 | 第22-23页 |
| ·平台耦合运动特征分析 | 第23-24页 |
| ·平台构型比较 | 第24-27页 |
| ·中间分支为 RPS 分支的少自由度平台 | 第25-26页 |
| ·中间分支为 US 分支的少自由度平台 | 第26-27页 |
| ·机构自由度及运动特征分析 | 第27-36页 |
| ·机构自由度分析 | 第28-30页 |
| ·机构的运动特征 | 第30-32页 |
| ·机构的耦合运动 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 5-URS/US 机构运动学及工作空间分析 | 第37-53页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·5-URS/US 机构的位置解以及运动学解 | 第37-47页 |
| ·5-URS/US 平台机构描述 | 第37-38页 |
| ·5-URS/US 调姿平台位姿映射 | 第38-40页 |
| ·5-URS/US 驱动分支转动副坐标计算 | 第40-43页 |
| ·5-URS/US 耦合运动输入以及算例分析 | 第43-47页 |
| ·5-URS/US 调姿平台耦合运动输出 | 第47-48页 |
| ·5-URS/US 调姿平台工作空间分析 | 第48-52页 |
| ·工作空间约束条件 | 第49-51页 |
| ·位置搜索工作空间 | 第51-52页 |
| ·姿态搜索工作空间 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 5-URS/US 机构的运动分析 | 第53-68页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·5-URS/US 机构速度分析 | 第53-58页 |
| ·建立机构的一阶影响系数矩阵 | 第54-57页 |
| ·机构速度分析 | 第57-58页 |
| ·5-URS/US 机构加速度分析 | 第58-62页 |
| ·建立机构的二阶影响系数矩阵 | 第58-60页 |
| ·机构加速度分析 | 第60-62页 |
| ·5-URS/US 机构运动速度数值算例 | 第62-67页 |
| ·机构基本运动及数值算例 | 第62-65页 |
| ·机构复合运动数值算例 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 5-URS/US 机构的奇异性分析以及性能评价 | 第68-82页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·5-URS/US 机构的奇异性分析 | 第68-79页 |
| ·通过机构的姿态判断奇异范围 | 第68-73页 |
| ·通过机构的最大最小刚度验证机构的奇异性 | 第73-79页 |
| ·5-URS/US 机构运动性能评价指标分析 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第6章 5-URS/US 机构运动学仿真 | 第82-90页 |
| ·引言 | 第82页 |
| ·5-URS/US 调姿稳定平台机构仿真模型的建立 | 第82-83页 |
| ·5-URS/US 机构位置解和运动学仿真验证 | 第83-89页 |
| ·验证航天器两轴耦合运动上平台相对下平台输出曲线 | 第83-84页 |
| ·验证机构位置反解 | 第84-86页 |
| ·机构驱动速度、加速度验证 | 第86-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 结论 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-94页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 作者简介 | 第96页 |
