| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| ·研究背景与意义 | 第12页 |
| ·汽车板件焊装夹具的应用与发展 | 第12-14页 |
| ·并联机构在汽车板件焊装夹具中的应用 | 第14-16页 |
| ·虚拟样机技术在汽车板件焊装夹具中的应用 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 并联构型汽车板件焊装夹具构型设计与运动学研究 | 第18-31页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·并联构型汽车板件焊装夹具的构型设计 | 第18-19页 |
| ·汽车板件焊装夹具的功能、组成及工作原理 | 第18-19页 |
| ·并联构型汽车板件焊装夹具的结构方案设计 | 第19页 |
| ·3-UPS-1-PS 并联机构的运动学模型 | 第19-21页 |
| ·机构模型 | 第19-20页 |
| ·运动学模型及位置逆解 | 第20-21页 |
| ·速度映射模型 | 第21页 |
| ·3-UPS-1-PS 并联机构运动学性能分析 | 第21-30页 |
| ·3-UPS-1-PS 并联机构奇异性分析 | 第21-22页 |
| ·3-UPS-1-PS 并联机构灵巧性分析 | 第22-24页 |
| ·3-UPS-1-PS 并联机构的刚度性能分析 | 第24-28页 |
| ·3-UPS-1-PS 并联机构工作空间分析 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 并联机构零部件装配及仿真 | 第31-42页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·零部件建模与装配的基本流程 | 第31-32页 |
| ·并联夹具的零部件建模 | 第32-39页 |
| ·支链杆件的结构设计与建模 | 第32-34页 |
| ·运动副的结构设计与建模 | 第34-36页 |
| ·动静平台的结构设计与建模 | 第36-37页 |
| ·驱动方式的选择与电机的建模 | 第37-39页 |
| ·并联夹具的零部件装配 | 第39-41页 |
| ·丝杠装配 | 第39-40页 |
| ·并联构型装配 | 第40-41页 |
| ·焊装线装配体 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 并联构型夹具虚拟样机的控制系统设计 | 第42-50页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·电气和控制设计机理 | 第42-43页 |
| ·创建传感器 | 第43-46页 |
| ·传感器的选择 | 第43页 |
| ·传感器的配置 | 第43-46页 |
| ·运动控制设计 | 第46-49页 |
| ·运动的基本要素 | 第46-47页 |
| ·运动轨迹设计 | 第47-48页 |
| ·运动控制逻辑设计 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 并联构型夹具虚拟样机实验平台的构建 | 第50-61页 |
| ·并联构型夹具虚拟样机实验平台的构建流程 | 第50-51页 |
| ·建立 LabVIEW 和 SolidWorks 的联接 | 第51-55页 |
| ·创建 LabVIEW Project | 第51页 |
| ·添加 SolidWorks 装配体 | 第51-52页 |
| ·NI SoftMotion 轴与装配体电机实现关联 | 第52-53页 |
| ·配置 NI SoftMotion 轴 | 第53-55页 |
| ·NI LabVIEW 运动控制编程 | 第55-57页 |
| ·运动控制编程 | 第55-57页 |
| ·并联机构运动控制程序 | 第57页 |
| ·控制仿真系统 | 第57-59页 |
| ·仿真设计部署 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 并联构型夹具虚拟样机的仿真实验 | 第61-68页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·运动学仿真 | 第61-62页 |
| ·动力学仿真 | 第62-65页 |
| ·滚珠丝杆有限元分析 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 总结与展望 | 第68-70页 |
| 总结 | 第68页 |
| 展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 作者简介 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第75-76页 |
