| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| ·课题的目的和意义 | 第12-13页 |
| ·非线性滤波理论的发展现状 | 第13-17页 |
| ·UKF | 第13-14页 |
| ·粒子滤波 | 第14-15页 |
| ·CKF | 第15-17页 |
| ·非线性滤波在导航中的应用现状 | 第17-19页 |
| ·非线性滤波在初始对准中的应用 | 第17-18页 |
| ·非线性滤波在组合导航中的应用 | 第18-19页 |
| ·论文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 CKF和UKF估计精度比较研究 | 第21-41页 |
| ·高斯滤波器的一般形式 | 第21-22页 |
| ·CKF | 第22-24页 |
| ·Spherical-Radial Cubature准则 | 第22-23页 |
| ·CKF滤波算法 | 第23-24页 |
| ·UKF | 第24-27页 |
| ·Unscented变换 | 第25-26页 |
| ·UKF滤波算法 | 第26-27页 |
| ·基于泰勒展开式的CKF与UKF精度分析 | 第27-31页 |
| ·非线性函数泰勒展开真实值 | 第27-29页 |
| ·CKF和UKF估计精度 | 第29-30页 |
| ·CKF与UKF估计精度比较分析 | 第30-31页 |
| ·仿真分析 | 第31-40页 |
| ·单变量非平稳增长模型 | 第31-33页 |
| ·方位跟踪 | 第33-35页 |
| ·弹道目标再入 | 第35-37页 |
| ·目标跟踪 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 非扩展与扩展CKF问题研究 | 第41-60页 |
| ·Cubature变换 | 第41-46页 |
| ·非扩展Cubature变换 | 第41-42页 |
| ·非扩展CKF滤波算法 | 第42-43页 |
| ·扩展Cubature变换 | 第43-45页 |
| ·扩展CKF滤波算法 | 第45-46页 |
| ·扩展与非扩展CKF估计性能分析 | 第46-51页 |
| ·方差和奇次矩分析 | 第47-49页 |
| ·均值分析 | 第49-51页 |
| ·仿真分析 | 第51-59页 |
| ·单变量非平稳增长模型 | 第51-54页 |
| ·自回归模型 | 第54-57页 |
| ·目标跟踪 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 CKF-KF混合滤波算法研究 | 第60-76页 |
| ·条件线性高斯状态空间模型 | 第60-61页 |
| ·RBPF算法 | 第61-63页 |
| ·PF估计非线性状态 | 第61页 |
| ·KF估计线性状态 | 第61-62页 |
| ·RBPF算法步骤总结 | 第62-63页 |
| ·CKF-KF混合滤波算法 | 第63-67页 |
| ·CKF估计非线性状态 | 第63-65页 |
| ·KF估计线性状态 | 第65-66页 |
| ·CKF-KF混合滤波算法步骤总结 | 第66-67页 |
| ·仿真分析 | 第67-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 高斯混合Cubature粒子滤波方法研究 | 第76-98页 |
| ·粒子滤波 | 第76-82页 |
| ·递推Bayes估计 | 第76-78页 |
| ·序贯重要性采样及重采样 | 第78-82页 |
| ·粒子滤波算法 | 第82页 |
| ·基于CKF的粒子滤波改进算法 | 第82-84页 |
| ·基于高斯混合的粒子滤波算法 | 第84-86页 |
| ·基于高斯混合模型近似的概率密度 | 第85页 |
| ·GMCPF重要性采样及重采样 | 第85-86页 |
| ·GMCPF算法描述 | 第86-91页 |
| ·时间更新 | 第86-87页 |
| ·量测更新 | 第87-88页 |
| ·基于EM算法的重采样 | 第88-90页 |
| ·计算状态估计值 | 第90页 |
| ·算法总结 | 第90-91页 |
| ·仿真分析 | 第91-97页 |
| ·非线性非高斯时间序列估计 | 第92-95页 |
| ·目标跟踪 | 第95-97页 |
| ·本章小结 | 第97-98页 |
| 第6章 CKF及GMCPF滤波在导航中的应用研究 | 第98-119页 |
| ·基于CKF的INS大方位失准角初始对准方法 | 第98-109页 |
| ·大方位失准角INS非线性误差模型 | 第98-99页 |
| ·INS初始对准CKF滤波 | 第99-103页 |
| ·仿真分析 | 第103-106页 |
| ·实验验证 | 第106-109页 |
| ·GMCPF在重力辅助惯导组合导航中的应用研究 | 第109-118页 |
| ·重力异常辅助惯导组合导航系统工作原理 | 第109-110页 |
| ·重力异常惯导组合导航滤波模型 | 第110-113页 |
| ·基于GMCPF的重力惯导组合导航系统仿真 | 第113-118页 |
| ·本章小结 | 第118-119页 |
| 结论 | 第119-121页 |
| 参考文献 | 第121-133页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第133-134页 |
| 致谢 | 第134页 |