基于RTAI及EtherMAC实时以太网的码垛机器人控制平台
| 目录 | 第1-9页 |
| CONTENTS | 第9-13页 |
| 摘要 | 第13-14页 |
| ABSTRACT | 第14-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-24页 |
| ·课题研究背景 | 第16-17页 |
| ·课题研究现状 | 第17-21页 |
| ·国内外码垛机器人研究现状 | 第17-18页 |
| ·实时工业以太网研究现状 | 第18-20页 |
| ·实时操作系统研究现状 | 第20-21页 |
| ·平面机构运动学研究现状 | 第21页 |
| ·课题研究的内容、方法及目的意义 | 第21-24页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第21-22页 |
| ·课题研究的内容 | 第22-24页 |
| 第2章 码垛机器人控制平台架构 | 第24-30页 |
| ·控制平台基本结构及功能 | 第24页 |
| ·EtherMAC以太网通讯协议简析 | 第24-27页 |
| ·控制平台软硬件平台 | 第27-29页 |
| ·软件平台设计 | 第27-28页 |
| ·硬件平台设计 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于RTAI及Linux的实时通讯模块 | 第30-42页 |
| ·RTAI简介 | 第30-36页 |
| ·RTAI的实现原理 | 第30-31页 |
| ·RTAI功能模块 | 第31-34页 |
| ·RTAI平台搭建 | 第34-36页 |
| ·实时通讯模块 | 第36-41页 |
| ·Linux网络模块 | 第36-37页 |
| ·基于RTAI的EtherMAC实时通讯模块 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 码垛机器人运动学分析 | 第42-58页 |
| ·码垛机器人运动机构分析 | 第42-46页 |
| ·运动参数电机选型 | 第43-45页 |
| ·机器人工作空间 | 第45-46页 |
| ·传统运动学近似算法 | 第46-48页 |
| ·运动学数值解算法 | 第48-54页 |
| ·牛顿迭代 | 第49-51页 |
| ·数学建模 | 第51-54页 |
| ·牛顿迭代算法实现 | 第54-56页 |
| ·雅可比矩阵求解 | 第54-55页 |
| ·上位机迭代程序流程 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 控制系统实现及功能分析 | 第58-70页 |
| ·控制平台框架 | 第58页 |
| ·手动示教模块 | 第58-59页 |
| ·人机交互模块 | 第59-61页 |
| ·参数设置 | 第59-60页 |
| ·操作模式 | 第60页 |
| ·反馈数据以及警报显示 | 第60-61页 |
| ·运动控制模块 | 第61-66页 |
| ·S曲线加减速算法 | 第61-66页 |
| ·数据通讯模块 | 第66-68页 |
| ·总线通讯 | 第67-68页 |
| ·线程间通讯 | 第68页 |
| ·电气接线及调试 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 总结与展望 | 第70-72页 |
| 总结 | 第70-71页 |
| 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第77页 |
