基于ZigBee的机器人定位导航研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| ·无线传感器网络发展现状 | 第9-11页 |
| ·ZigBee 技术概述 | 第11-12页 |
| ·几种短距离无线通信技术比较 | 第12-15页 |
| ·本课题研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 ZigBee 协议结构分析及网络类型 | 第17-29页 |
| ·ZigBee 协议结构 | 第17-22页 |
| ·IEEE802.15.4 物理层规范 | 第18-19页 |
| ·IEEE802.15.4 MAC 规范 | 第19页 |
| ·网络层规范 | 第19-21页 |
| ·应用层规范 | 第21-22页 |
| ·ZigBee 网络设备构成 | 第22-25页 |
| ·设备分类及其功能 | 第22-23页 |
| ·地址分配模式 | 第23-25页 |
| ·ZigBee 网络拓扑 | 第25-28页 |
| ·星型网络 | 第25-26页 |
| ·树型网络 | 第26页 |
| ·网状网络 | 第26-27页 |
| ·机器人定位的网络拓扑选择 | 第27-28页 |
| ·ZigBee 技术的应用领域 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 机器人的定位导航方法分析 | 第29-35页 |
| ·定位方式介绍 | 第29-31页 |
| ·改进的定位方法 | 第31-33页 |
| ·导航方法比较 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 机器人系统的硬件设计 | 第35-45页 |
| ·系统总体设计 | 第35-36页 |
| ·移动机器人机构部分 | 第36-37页 |
| ·主芯片外围电路 | 第37-39页 |
| ·电源部分设计 | 第39-40页 |
| ·运动控制部分设计 | 第40-41页 |
| ·导航控制部分设计 | 第41-43页 |
| ·串口通信部分设计 | 第43页 |
| ·复位和JTAG 仿真接口设计 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 ZigBee 无线网络的实现和软件设计 | 第45-58页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·开发平台介绍 | 第45-46页 |
| ·协议栈的移植 | 第46-49页 |
| ·网络的形成过程 | 第49-54页 |
| ·协调器建立网络内部初始化过程 | 第49-51页 |
| ·节点加入网络过程 | 第51-54页 |
| ·磁阻传感器信号采集的软件设计 | 第54-56页 |
| ·系统软件实现 | 第56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第6章 实验与结果分析 | 第58-68页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·串口测试及结果分析 | 第58-59页 |
| ·实验过程 | 第58页 |
| ·实验结果分析 | 第58-59页 |
| ·组网及通信测试 | 第59-63页 |
| ·组网实验 | 第59-61页 |
| ·节点间通信实验 | 第61-62页 |
| ·实验结果分析 | 第62-63页 |
| ·机器人导航实验 | 第63-65页 |
| ·导航实验过程 | 第63页 |
| ·实验结果分析 | 第63-65页 |
| ·定位导航实验 | 第65-67页 |
| ·定位导航实验过程 | 第65-66页 |
| ·实验结果分析 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
