复杂工况下专用焊接机器人运动控制的研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
1 绪论	第8-13页
·课题来源	第8页
·课题研究的目的和意义	第8-9页
·国内外研究现状及发展趋势	第9-11页
·本文研究的主要内容	第11-13页
2 焊缝跟踪及控制方法的研究	第13-23页
·专用焊接机器人的总体方案	第13-14页
·基于电弧传感的焊缝跟踪原理	第14-17页
·模糊控制和神经网络控制基本原理	第17-20页
·模糊神经网络控制方法	第20-21页
·本章小结	第21-23页
3 专用焊接机器人动态特性分析	第23-34页
·手部运动参数分析	第23-25页
·运动学分析	第25-27页
·动力学分析	第27-33页
·本章小结	第33-34页
4 运动控制系统的研究	第34-56页
·模糊神经网络控制系统总体结构	第34-35页
·被控对象神经网络辨识器	第35-39页
·模糊神经网络控制器	第39-41页
·模糊神经控制系统MATLAB 仿真	第41-45页
·控制系统实现	第45-54页
·本章小结	第54-56页
5 焊接机器人系统试验与分析	第56-67页
·试验对象	第56页
·试验设备与仪器	第56-58页
·控制系统性能试验	第58-60页
·系统整体试验及分析	第60-66页
·本章小结	第66-67页
6 结论与展望	第67-69页
·结论	第67页
·展望	第67-69页
致谢	第69-70页
参考文献	第70-72页