| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题背景与意义 | 第11-13页 |
| ·机器人视觉伺服领域研究现状 | 第13-18页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第18-21页 |
| 第二章 基于单目视觉的移动机器人建模和控制策略分析 | 第21-29页 |
| ·摄像机模型与移动机器人的运动学约束 | 第21-24页 |
| ·移动机器人非线性控制策略的选取与分析 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 基于两视图几何的机器人位姿估计 | 第29-39页 |
| ·极线几何约束的基本概念 | 第29-30页 |
| ·极线几何和基础矩阵 | 第30-32页 |
| ·基础矩阵的估计技术 | 第32-37页 |
| ·传统七点法估计技术 | 第32-33页 |
| ·归一化八点法估计技术 | 第33-35页 |
| ·归一化八点法估计基础矩阵的MATLAB仿真和实验 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 移动机器人自抗扰控制器设计 | 第39-65页 |
| ·一阶系统自抗扰控制器的一般形式 | 第39-50页 |
| ·移动机器人横向运动控制器设计 | 第50-56页 |
| ·移动机器人横向运动学分析 | 第50-51页 |
| ·移动机器人横向位移控制系统结构 | 第51-54页 |
| ·MATLAB仿真与分析 | 第54-56页 |
| ·移动机器人航向角保持的控制器设计 | 第56-63页 |
| ·移动机器人航向角基于视觉的几何关系分析 | 第56-59页 |
| ·基于航向角信息的移动机器人自抗扰控制器设计 | 第59-60页 |
| ·MATLAB仿真与分析 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 基于多视图的移动机器人视觉控制系统设计 | 第65-83页 |
| ·本章简介 | 第65-67页 |
| ·基于三视图的极线几何关系 | 第67-68页 |
| ·基于三视图极线几何的控制律设计 | 第68-74页 |
| ·与目标位置对齐 | 第69-72页 |
| ·深度误差的纠正和漂移量的补偿 | 第72-74页 |
| ·系统稳定性的证明 | 第74-77页 |
| ·控制系统的仿真与分析 | 第77-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-85页 |
| ·总结 | 第83页 |
| ·展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-91页 |
| 致谢 | 第91-93页 |
| 攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第93-95页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第95页 |