| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-27页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·基于干扰观测器的高性能运动控制 | 第14-19页 |
| ·干扰观测器 | 第14-17页 |
| ·干扰观测器在运动伺服控制中的应用 | 第17-19页 |
| ·对关于干扰观测器设计的国内外研究的综合分析 | 第19-24页 |
| ·Q–滤波器设计过程的系统性 | 第19-21页 |
| ·干扰观测器设计中闭环系统的鲁棒稳定性保证 | 第21-22页 |
| ·基于加权函数调整的干扰抑制性能的改善 | 第22-24页 |
| ·本文研究的出发点 | 第24-26页 |
| ·本文主要内容和章节安排 | 第26-27页 |
| 第二章 标准 H∞干扰观测器的系统性设计 | 第27-55页 |
| ·引言 | 第27-29页 |
| ·干扰观测器设计的性能评价函数 | 第29-36页 |
| ·相对阶次约束 | 第30页 |
| ·频率特性指标 | 第30-32页 |
| ·鲁棒稳定性 | 第32-34页 |
| ·内模阶次约束 | 第34-35页 |
| ·干扰观测器的性能评价函数 | 第35-36页 |
| ·基于 H∞范数优化的设计问题的求解 | 第36-42页 |
| ·基于虚拟回路成形问题的变换 | 第36-40页 |
| ·最优 Q–滤波器的求解流程 | 第40页 |
| ·干扰观测器的伺服条件 | 第40-42页 |
| ·内模阶次指标与加权函数的选取 | 第42-47页 |
| ·干扰观测器满足内模阶次约束的结构条件 | 第43-46页 |
| ·频率加权函数选取的指南 | 第46-47页 |
| ·设计实例 | 第47-54页 |
| ·设计实例 | 第47-50页 |
| ·设计实例 | 第50-52页 |
| ·设计实例 | 第52-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第三章 鲁棒干扰观测器设计 | 第55-97页 |
| ·引言 | 第55-56页 |
| ·鲁棒干扰观测器设计问题 | 第56-60页 |
| ·带有干扰观测器的 2 自由度控制系统的分析 | 第56-58页 |
| ·鲁棒稳定性 | 第58-59页 |
| ·最优鲁棒干扰观测器设计问题 | 第59-60页 |
| ·鲁棒 H∞干扰观测器的设计 | 第60-64页 |
| ·鲁棒干扰观测器设计问题的分析 | 第60-61页 |
| ·满足闭环系统鲁棒稳定性的评价函数 | 第61-62页 |
| ·鲁棒稳定性充分条件 | 第61-62页 |
| ·满足 E(ω) > 0 的条件 | 第62页 |
| ·保守性分析 | 第62-64页 |
| ·Ⅱ型问题到Ⅰ型问题的变换和鲁棒干扰观测器设计步骤 | 第64-66页 |
| ·Ⅱ型问题到Ⅰ型问题的变换 | 第64-66页 |
| ·鲁棒干扰观测器的设计步骤 | 第66页 |
| ·Q–滤波器频率响应的其他设计指标的实现 | 第66-72页 |
| ·加权函数的频率特性 | 第66-68页 |
| ·设计实例 1：E(ω)与 0dB 线交叉的倾斜角较大的场合 | 第68-70页 |
| ·设计实例 2：E(ω)与 0dB 线交叉的倾斜角较小的场合 | 第70-72页 |
| ·弹性关节的鲁棒控制 | 第72-77页 |
| ·受控对象分析与反馈控制器 | 第72-73页 |
| ·鲁棒干扰观测器设计 | 第73-77页 |
| ·两惯性系统的高性能定位控制 | 第77-95页 |
| ·两惯性系统的分析 | 第77-79页 |
| ·基于鲁棒干扰观测器的两惯性系统的控制 | 第79-81页 |
| ·实验平台 | 第81页 |
| ·使用负荷端传感器时的设计及实验 | 第81-90页 |
| ·反馈控制器的设计和标称模型的选择 | 第82页 |
| ·干扰观测器的设计 | 第82-88页 |
| ·控制实验结果及分析 | 第88-90页 |
| ·使用驱动端传感器时的设计及实验 | 第90-95页 |
| ·标称模型和反馈控制器的设计 | 第90-91页 |
| ·干扰观测器的设计 | 第91-93页 |
| ·控制实验结果及分析 | 第93-95页 |
| ·小结 | 第95-97页 |
| 第四章 Q–滤波器调度干扰观测器 | 第97-121页 |
| ·引言 | 第97-98页 |
| ·混合灵敏度问题中的频率响应分析 | 第98-101页 |
| ·调度干扰观测器的 Q–滤波器设计 | 第101-102页 |
| ·基于 Q–滤波器调度干扰观测器的伺服控制系统 | 第102-108页 |
| ·带有调度干扰观测器的控制系统 | 第102-103页 |
| ·切换逻辑 | 第103-106页 |
| ·切换的稳定性分析 | 第106-108页 |
| ·基于调度干扰观测器的两连杆机械臂的控制 | 第108-117页 |
| ·基于干扰观测器的 MIMO 系统的解耦 | 第109-110页 |
| ·Q-滤波器调度干扰观测器的设计 | 第110-114页 |
| ·仿真结果 | 第114-117页 |
| ·小结 | 第117-118页 |
| 附录 | 第118-121页 |
| 第五章 总结和展望 | 第121-125页 |
| ·总结 | 第121-122页 |
| ·展望 | 第122-125页 |
| 参考文献 | 第125-131页 |
| 攻读博士学位期间发表和完成的论文 | 第131-132页 |
| 致谢 | 第132页 |
