助行康复机器人控制策略研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-32页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·课题研究意义 | 第11-14页 |
| ·助行康复机器人研究现状 | 第14-29页 |
| ·国外研究概况 | 第14-26页 |
| ·国内研究概况 | 第26-29页 |
| ·关键技术分析 | 第29-31页 |
| ·论文主要研究内容 | 第31-32页 |
| 第2章 助行康复机器人总体方案 | 第32-45页 |
| ·人体步行运动机理及机器人设计要求 | 第32-36页 |
| ·人体步行运动描述 | 第32-35页 |
| ·助行康复机器人设计要求 | 第35-36页 |
| ·助行康复机器人机构方案 | 第36-40页 |
| ·助行单元机构方案 | 第37-38页 |
| ·减重单元机构方案 | 第38-40页 |
| ·移动单元机构方案 | 第40页 |
| ·助行康复机器人控制方案 | 第40-44页 |
| ·助行康复机器人总体控制方案 | 第40-42页 |
| ·助行康复机器人控制策略 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 助行康复训练人机系统运动规划 | 第45-70页 |
| ·人体步态分析 | 第45-59页 |
| ·人体步态信息测量 | 第45-49页 |
| ·人体步态数学模型 | 第49-59页 |
| ·基于人体生理学信息的助行康复机器人运动规划 | 第59-69页 |
| ·人机系统运动学分析 | 第59-61页 |
| ·助行单元运动规划 | 第61-67页 |
| ·移动单元运动规划 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第4章 助行康复机器人被动控制策略研究 | 第70-95页 |
| ·机器人系统被动协调控制策略 | 第70-71页 |
| ·助行单元鲁棒控制 | 第71-80页 |
| ·助行单元动力学分析 | 第71-75页 |
| ·助行单元鲁棒控制器设计 | 第75-77页 |
| ·助行单元鲁棒控制仿真分析 | 第77-80页 |
| ·移动单元同步控制 | 第80-88页 |
| ·移动单元交叉耦合同步控制 | 第80-82页 |
| ·移动单元鲁棒控制器设计 | 第82-85页 |
| ·移动单元同步控制仿真分析 | 第85-88页 |
| ·机器人系统被动控制协调性分析 | 第88-94页 |
| ·人体机构稳定行走分析 | 第88-93页 |
| ·被动行走协调控制仿真分析 | 第93-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 第5章 助行康复机器人助力控制策略研究 | 第95-112页 |
| ·机器人系统助力训练协调控制策略 | 第95-96页 |
| ·移动单元力伺服控制 | 第96-105页 |
| ·移动单元助力控制模型 | 第96-102页 |
| ·移动单元助力控制仿真分析 | 第102-105页 |
| ·减重单元力伺服控制 | 第105-108页 |
| ·减重单元恒质量减重原理 | 第105-107页 |
| ·减重力控制仿真分析 | 第107-108页 |
| ·机器人系统助力行走协调控制仿真分析 | 第108-111页 |
| ·本章小结 | 第111-112页 |
| 第6章 助行康复机器人样机研制及实验研究 | 第112-130页 |
| ·机器人样机 | 第112-115页 |
| ·机器人样机结构 | 第112-113页 |
| ·控制系统 | 第113-115页 |
| ·机器人控制实验 | 第115-129页 |
| ·移动单元控制实验 | 第115-119页 |
| ·助行单元控制实验 | 第119-125页 |
| ·机器人系统协调控制实验 | 第125-129页 |
| ·本章小结 | 第129-130页 |
| 结论 | 第130-131页 |
| 参考文献 | 第131-142页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第142-143页 |
| 致谢 | 第143页 |
