操作臂机器人运动规划算法研究与实现
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-25页 |
| 1．1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1．2 路径规划研究现状 | 第11-18页 |
| 1．2．1 姿态空间概念 | 第11-13页 |
| 1．2．2 问题与方法的分类 | 第13-15页 |
| 1．2．3 操作臂路径规划 | 第15-18页 |
| 1．3 轨迹规划研究现状 | 第18-22页 |
| 1．4 研究工作和论文组织 | 第22-25页 |
| 1．4．1 所做的研究工作 | 第22-24页 |
| 1．4．2 论文内容安排 | 第24-25页 |
| 第二章 基于人工势场单臂路径规划 | 第25-40页 |
| 2．1 引言 | 第25-26页 |
| 2．2 人工势场原理 | 第26-29页 |
| 2．2．1 基于人工势场方法的路径规划 | 第26-27页 |
| 2．2．2 一般化势函数 | 第27-29页 |
| 2．3 问题描述 | 第29-32页 |
| 2．3．1 问题设定 | 第29-30页 |
| 2．3．2 操作臂和作业环境的模型化描述 | 第30-32页 |
| 2．4 势函数定义 | 第32-33页 |
| 2．5 消解停留方法 | 第33-36页 |
| 2．6 从狭窄空间脱出的方法 | 第36-39页 |
| 2．7 结论 | 第39-40页 |
| 第三章 考虑动力学模型的单臂最小时间轨迹规划 | 第40-48页 |
| 3．1 相关定义与概念 | 第40-41页 |
| 3．2 操作臂动力学模型 | 第41页 |
| 3．3 问题描述 | 第41页 |
| 3．4 简化MTTP问题 | 第41-43页 |
| 3．5 MTTP问题的解决 | 第43-45页 |
| 3．6 最优轨迹算法 | 第45-46页 |
| 3．7 在相平面中构建限制曲线的方法 | 第46-47页 |
| 3．8 结论 | 第47-48页 |
| 第四章 基于相平面的单臂时间近似最优轨迹规划 | 第48-56页 |
| 4．1 引言 | 第48页 |
| 4．2 近似MTTP问题描述 | 第48-49页 |
| 4．3 基于相平面动态搜索的MTTP | 第49-53页 |
| 4．3．1 利用B样条进行无碰撞路径逼近 | 第49-50页 |
| 4．3．2 相平面建模 | 第50-52页 |
| 4．3．3 动态搜索算法 | 第52-53页 |
| 4．4 仿真实现 | 第53-55页 |
| 4．5 结论 | 第55-56页 |
| 第五章 双臂协调搬运路径规划算法设计和实现 | 第56-70页 |
| 5．1 实验平台介绍 | 第56-60页 |
| 5．1．1 Motoman机器人简介 | 第57-58页 |
| 5．1．2 接口介绍 | 第58-60页 |
| 5．2 问题描述 | 第60-61页 |
| 5．3 基于人工势场的路径规划算法设计 | 第61-66页 |
| 5．3．1 势函数定义 | 第61-62页 |
| 5．3．2 路径规划 | 第62-66页 |
| 5．4 系统实现 | 第66-69页 |
| 5．4．1 通讯接口软件 | 第66-68页 |
| 5．4．2 算法实现 | 第68-69页 |
| 5．5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 双臂协调时间最优轨迹规划 | 第70-83页 |
| 6．1 引言 | 第70-71页 |
| 6．2 运动学关系 | 第71-73页 |
| 6．2．1 位置关系 | 第71-72页 |
| 6．2．2 速度和加速度的确定 | 第72-73页 |
| 6．3 动力学关系 | 第73-76页 |
| 6．3．1 参数化动力学方程 | 第73-74页 |
| 6．3．2 相互作用力 | 第74-76页 |
| 6．4 时间最优轨迹规划 | 第76-80页 |
| 6．4．1 问题的描述 | 第76-77页 |
| 6．4．2 轨迹规划 | 第77-80页 |
| 6．5 算法仿真 | 第80-82页 |
| 6．6 结论 | 第82-83页 |
| 第七章 结论与展望 | 第83-84页 |
| 研究生期间发表的论文 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-97页 |
| 致 谢 | 第97页 |
