| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| ·选题背景与研究目的 | 第9-10页 |
| ·国内外的研究情况 | 第10-13页 |
| ·混沌的发展及研究概况 | 第10-11页 |
| ·船舶运动控制的发展及研究概况 | 第11-12页 |
| ·相关的研究概况 | 第12-13页 |
| 第2章 基础理论 | 第13-31页 |
| ·混沌 | 第13-26页 |
| ·混沌的定义 | 第13-14页 |
| ·混沌的特征 | 第14-15页 |
| ·通向混沌的道路及混沌的识别 | 第15-21页 |
| ·几种典型的混沌系统 | 第21-26页 |
| ·船舶平面运动数学模型 | 第26-31页 |
| ·船舶平面运动的运动学 | 第26-28页 |
| ·船舶平面运动线性化数学模型 | 第28-29页 |
| ·船舶运动响应型非线性数学模型 | 第29-31页 |
| 第3章 船舶航向保持中的混沌现象 | 第31-40页 |
| ·Duffing方程的混沌解 | 第31-34页 |
| ·船舶广义数学模型混沌分析 | 第34-40页 |
| ·船舶广义数学模型的相图及分岔图分析 | 第35-36页 |
| ·船舶广义数学模型的Lyapunov指数及Lyapunov维数 | 第36-39页 |
| ·船舶广义数学模型的功率谱 | 第39-40页 |
| 第4章 鲁棒控制器的设计与实现 | 第40-53页 |
| ·船舶航向保持控制原理 | 第40-41页 |
| ·船舶运动特点 | 第40页 |
| ·航向保持原理 | 第40-41页 |
| ·状态反馈精确线性化 | 第41-44页 |
| ·非线性仿射系统 | 第41页 |
| ·Lie导数与Lie括号 | 第41页 |
| ·非线性系统的线性化标准型 | 第41-43页 |
| ·状态反馈精确线性化设计原理 | 第43-44页 |
| ·闭环增益成形算法 | 第44-46页 |
| ·船舶航向保持中的混沌控制 | 第46-53页 |
| ·船舶广义数学模型的精确反馈线性化 | 第46-48页 |
| ·闭环增益成形算法设计线性控制器 | 第48-52页 |
| ·系统鲁棒性测试 | 第52-53页 |
| 第5章 结论 | 第53-55页 |
| ·本文的主要工作 | 第53-54页 |
| ·研究展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-63页 |
| 研究生履历 | 第63页 |