| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 1 绪论 | 第11-17页 |
| ·研究目的及意义 | 第11页 |
| ·国内外发展现状 | 第11-17页 |
| ·关键问题 | 第12页 |
| ·解决方法 | 第12页 |
| ·电液力控制国内外发展现状 | 第12-17页 |
| 2 系统建模与仿真 | 第17-27页 |
| ·系统数学模型的建立 | 第17-23页 |
| ·动力机构基本方程 | 第17-20页 |
| ·电控系统传递函数 | 第20页 |
| ·非对称缸位置数学模型 | 第20-23页 |
| ·系统仿真 | 第23-25页 |
| ·小结 | 第25-27页 |
| 3 控制策略的研究 | 第27-43页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·位置控制策略 | 第27-35页 |
| ·PID控制 | 第27-28页 |
| ·重复控制 | 第28-30页 |
| ·基于重复补偿的PID控制研究 | 第30-35页 |
| ·力控制策略 | 第35-40页 |
| ·超前校正的研究 | 第35-36页 |
| ·超前校正的应用 | 第36-40页 |
| ·小结 | 第40-43页 |
| 4 多余力分析与系统仿真 | 第43-59页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·多余力问题 | 第43-47页 |
| ·多余力定义 | 第43-44页 |
| ·多余力产生机理分析 | 第44-47页 |
| ·多余力的消除 | 第47-57页 |
| ·硬件方法 | 第47-50页 |
| ·软件方法 | 第50-54页 |
| ·前馈补偿 | 第54-57页 |
| ·小结 | 第57-59页 |
| 5 控制系统组成 | 第59-67页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·夹持同步控制系统组成 | 第59-63页 |
| ·阀控非对称缸(位置系统) | 第60页 |
| ·阀控非对称缸(力系统) | 第60-61页 |
| ·计算机控制系统 | 第61页 |
| ·伺服阀功率放大电路 | 第61-62页 |
| ·力传感器放大电路 | 第62-63页 |
| ·夹持力传感器保护电路 | 第63页 |
| ·DSP开发板 | 第63-65页 |
| ·开发板的特点 | 第63-64页 |
| ·主处理器的性能指标 | 第64-65页 |
| ·小结 | 第65-67页 |
| 6 控制器软件设计 | 第67-83页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·MATLAB与DSP软件设计方法综述 | 第67-69页 |
| ·MATLAB辅助下的DSP软件设计 | 第67-68页 |
| ·MATLAB下的DSP集成设计环境 | 第68-69页 |
| ·TMS320F2812集成开发环境CCS IDE | 第69-70页 |
| ·TI CCS概述 | 第69页 |
| ·代码产生及调试 | 第69-70页 |
| ·代码实时分析调试 | 第70-71页 |
| ·DSP/BIOS实时操作系统 | 第70页 |
| ·RTDX实时数据交换 | 第70-71页 |
| ·MATLAB与TI CCS的接口 | 第71-72页 |
| ·CCSLink概述 | 第71-72页 |
| ·CCSLink连接对象 | 第72页 |
| ·利用MATLAB开发DSP的完整过程 | 第72-81页 |
| ·CCS的安装与使用 | 第72-74页 |
| ·CCS与仿真器无法连接的解决方法 | 第74-75页 |
| ·创建模型 | 第75-77页 |
| ·代码生成 | 第77-80页 |
| ·代码操作 | 第80-81页 |
| ·控制界面 | 第81页 |
| ·小结 | 第81-83页 |
| 7 系统调试 | 第83-87页 |
| ·引言 | 第83页 |
| ·位置控制系统调试结果 | 第83-85页 |
| ·力控制系统调试结果 | 第85页 |
| ·小结 | 第85-87页 |
| 8 结论与展望 | 第87-89页 |
| ·结论 | 第87页 |
| ·展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 作者简历 | 第93-97页 |
| 学位论文数据集 | 第97页 |