基于气动比例控制的平面柔性平台的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·气动伺服控制系统的概况 | 第12-14页 |
| ·气动伺服控制系统的基本分类 | 第12-13页 |
| ·气动伺服控制系统国内外研究现状 | 第13-14页 |
| ·课题研究的目的与意义 | 第14-15页 |
| ·论文的主要研究工作 | 第15-17页 |
| 第二章 气动伺服系统的结构与组成 | 第17-25页 |
| ·气动伺服系统硬件平台及结构 | 第17-24页 |
| ·比例阀控制气动伺服系统的工作原理 | 第17-18页 |
| ·气源及气体处理单元 | 第18页 |
| ·气缸 | 第18-19页 |
| ·比例方向控制阀 | 第19-21页 |
| ·位移传感器 | 第21-22页 |
| ·数据采集卡 | 第22-24页 |
| ·软件环境 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 气动比例伺服控制系统的数学建模 | 第25-37页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·比例伺服控制系统数学模型的建立 | 第25-34页 |
| ·气缸腔体流量连续性方程 | 第26-27页 |
| ·比例方向阀压力-流量方程 | 第27-28页 |
| ·系统摩擦力特性分析 | 第28页 |
| ·气缸活塞力平衡方程 | 第28-29页 |
| ·伺服系统方框图 | 第29-30页 |
| ·系统开环传递函数 | 第30页 |
| ·比例方向控制阀的数学模型 | 第30-32页 |
| ·气动比例伺服控制系统总模型 | 第32-34页 |
| ·比例伺服控制系统数学模型 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 平面柔性平台控制策略研究 | 第37-56页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·PID控制原理及算法实现 | 第37-44页 |
| ·PID控制原理 | 第38-39页 |
| ·数字PID控制算法 | 第39-41页 |
| ·PID控制器参数整定 | 第41-42页 |
| ·基于PID控制的系统仿真 | 第42-44页 |
| ·模糊控制及其算法实现 | 第44-55页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第45-47页 |
| ·自适应模糊PID控制 | 第47-52页 |
| ·基于模糊PID控制的系统仿真 | 第52-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第五章 平面柔性气动伺服控制系统的实验研究 | 第56-69页 |
| ·控制系统软件结构设计 | 第56-58页 |
| ·Labview和Matlab的混合编程思想 | 第56-57页 |
| ·Labview环境下数据采集的实现 | 第57-58页 |
| ·增量式PID控制的实验研究 | 第58-62页 |
| ·系统死区测定与校正 | 第59页 |
| ·位置跟踪增量式PID控制实验 | 第59-61页 |
| ·轨迹跟踪增量式PID控制实验 | 第61-62页 |
| ·模糊控制的实验研究 | 第62-66页 |
| ·阶跃与方波信号响应的模糊控制实验 | 第62-64页 |
| ·正弦信号连续轨迹跟踪的模糊控制实验 | 第64-66页 |
| ·平面柔性控制系统 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 结论与展望 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69-70页 |
| ·展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 附录1 LABVIEW正弦信号控制界面 | 第74-75页 |
| 附录2 LABVIEW控制程序框图 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第77页 |
