水下自主作业系统协调控制技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-27页 |
| ·研究背景和意义 | 第11-13页 |
| ·水下自主作业系统及其控制问题的提出 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-25页 |
| ·本文的主要研究内容与成果 | 第25-27页 |
| 2 水下机器人运动基础与建模 | 第27-49页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·坐标系与符号规则 | 第27-28页 |
| ·空间运动与坐标转换 | 第28-31页 |
| ·水下机器人的空间运动方程 | 第31-36页 |
| ·水下机器人在空间所受合外力和合外力矩 | 第36-46页 |
| ·水下机器人的六自由度空间动力学方程 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 3 水下作业机械手模型研究 | 第49-71页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·刚体力学基础 | 第49-52页 |
| ·机械手坐标系建立 | 第52-55页 |
| ·机械手运动学 | 第55-56页 |
| ·机械手动力学 | 第56-62页 |
| ·水下机械手水动力计算 | 第62-64页 |
| ·实例分析 | 第64-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 4 水下自主作业系统建模及控制算法研究 | 第71-91页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·Lagrange 方程 | 第71-75页 |
| ·系统数学模型建立 | 第75-78页 |
| ·控制系统仿真软件组成 | 第78页 |
| ·控制算法研究及控制器设计 | 第78-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 5 八阶水下自主作业系统的仿真研究 | 第91-111页 |
| ·引言 | 第91页 |
| ·八阶仿真试验对象 | 第91-93页 |
| ·PID 控制算法仿真结果 | 第93-100页 |
| ·模糊PID 控制算法仿真结果 | 第100-103页 |
| ·滑模控制算法仿真结果 | 第103-109页 |
| ·本章小结 | 第109-111页 |
| 6 十阶水下自主作业系统的仿真研究 | 第111-138页 |
| ·引言 | 第111页 |
| ·十阶仿真试验对象 | 第111-112页 |
| ·PID 控制算法仿真结果 | 第112-121页 |
| ·模糊PID 控制器仿真结果 | 第121-125页 |
| ·滑模控制算法仿真结果 | 第125-132页 |
| ·模糊滑模控制器仿真结果 | 第132-137页 |
| ·两典型系统仿真试验结果分析 | 第137页 |
| ·本章小结 | 第137-138页 |
| 7 水下自主作业试验系统建立与试验 | 第138-152页 |
| ·引言 | 第138页 |
| ·水下机器人系统简介 | 第138-140页 |
| ·水下机器人试验及分析 | 第140-147页 |
| ·改造工作 | 第147-151页 |
| ·本章小结 | 第151-152页 |
| 8 全文总结 | 第152-154页 |
| 致谢 | 第154-156页 |
| 参考文献 | 第156-166页 |
| 附录1 攻读博士期间发表的论文 | 第166-168页 |
| 附录2 攻读学位期间参与的科研项目 | 第168页 |
