多机器人协调技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·机器人的发展史和多机器人系统的特点 | 第11-12页 |
| ·研究目的 | 第12-13页 |
| ·多机器人系统中的基本问题 | 第13-17页 |
| ·多机器人协调系统的控制结构 | 第14页 |
| ·感知 | 第14-16页 |
| ·通信 | 第16页 |
| ·学习 | 第16-17页 |
| ·国内外发展状况 | 第17-20页 |
| ·本文研究工作 | 第20-22页 |
| 第2章 多机器人避碰 | 第22-38页 |
| ·概述 | 第22-23页 |
| ·移动机器人的控制结构及其传感器模型 | 第23-25页 |
| ·多机器人避碰实现 | 第25-36页 |
| ·avoid_obstacle行为设计 | 第25-28页 |
| ·fall_wall行为设计 | 第28-32页 |
| ·avoid_robot行为设计 | 第32-35页 |
| ·rand_move行为设计 | 第35页 |
| ·决策模块 | 第35-36页 |
| ·多机器人避碰仿真 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 多机器人编队 | 第38-57页 |
| ·引言 | 第38-39页 |
| ·多机器人队形问题 | 第39-42页 |
| ·典型队形 | 第39-40页 |
| ·队形控制问题 | 第40-42页 |
| ·多机器人编队控制模型 | 第42-43页 |
| ·多机器人编队行为实现 | 第43-54页 |
| ·多机器人编队行为库 | 第43-47页 |
| ·行为控制参数产生函数模块 | 第47-50页 |
| ·决策模块 | 第50-53页 |
| ·协调机制 | 第53-54页 |
| ·多机器人编队仿真 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 遗传算法优化多机器人编队行为控制参数 | 第57-70页 |
| ·引言 | 第57-58页 |
| ·遗传算法原理 | 第58-65页 |
| ·遗传算法的产生与发展 | 第58页 |
| ·遗传编码 | 第58-60页 |
| ·适应度函数 | 第60页 |
| ·遗传操作 | 第60-64页 |
| ·遗传算法控制参数的选择和基本过程 | 第64-65页 |
| ·多机器人编队行为控制参数遗传算法优化 | 第65-67页 |
| ·遗传算法优化多机器人编队仿真 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 仿真软件开发 | 第70-80页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·多机器人避碰仿真软件开发 | 第70-73页 |
| ·多机器人避碰仿真软件功能 | 第70-71页 |
| ·多机器人避碰流程 | 第71-73页 |
| ·多机器人避碰仿真实例 | 第73页 |
| ·多机器人编队仿真软件开发 | 第73-77页 |
| ·多机器人编队仿真软件功能 | 第73-75页 |
| ·多机器人编队流程 | 第75-77页 |
| ·多机器人编队仿真实例 | 第77页 |
| ·遗传算法优化多机器人编队仿真软件开发 | 第77-79页 |
| ·遗传算法优化多机器人编队仿真软件功能 | 第77-78页 |
| ·遗传算法优化多机器人编队流程 | 第78页 |
| ·遗传算法优化多机器人编队仿真实例 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
