六轴串联机器人控制系统软件设计与实现
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第12-13页 |
| ·国内外发展现状 | 第13-18页 |
| ·国内外机器人发展历程和应用现状 | 第13-14页 |
| ·蒸汽发生器(SG)检修机器人国内外研究现状 | 第14-18页 |
| ·蒸汽发生器(SG)检修机器人软件国内外研究现状 | 第18-20页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 六轴机器人控制系统软件需求分析 | 第22-29页 |
| ·软件需求分析概述 | 第22-23页 |
| ·需求的定义 | 第22页 |
| ·需求的层次 | 第22-23页 |
| ·软件需求分析的实现 | 第23-28页 |
| ·业务需求 | 第23页 |
| ·用户需求 | 第23页 |
| ·功能需求 | 第23-28页 |
| ·非功能需求 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 六轴机器人控制系统软件总体设计与实现 | 第29-41页 |
| ·六轴机器人控制系统概述 | 第29-30页 |
| ·软件关键技术分析 | 第30-31页 |
| ·上位机监控软件关键技术 | 第30-31页 |
| ·关节伺服系统软件关键技术 | 第31页 |
| ·开发平台 | 第31-33页 |
| ·操作系统平台 | 第31页 |
| ·软件开发工具 | 第31-32页 |
| ·硬件平台 | 第32-33页 |
| ·控制系统软件总体设计 | 第33-36页 |
| ·监控软件总体设计 | 第33-35页 |
| ·关节伺服系统软件总体设计 | 第35-36页 |
| ·控制系统软件总体设计的实现 | 第36-40页 |
| ·监控软件设计的实现 | 第36-39页 |
| ·关节伺服系统软件设计的实现 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 监控软件详细设计与实现 | 第41-69页 |
| ·事件管理模块概述 | 第41-44页 |
| ·事件管理类属性 | 第41-42页 |
| ·事件管理类方法 | 第42-44页 |
| ·算法模块实现 | 第44-56页 |
| ·检修工作过程运动学与运动学解 | 第44-50页 |
| ·六轴机器人关节重力矩解算 | 第50-52页 |
| ·检修工作过程带工具避碰检测 | 第52-56页 |
| ·三维仿真模块设计与实现 | 第56-59页 |
| ·蒸汽发生器水室建模 | 第56-57页 |
| ·六轴机器人本体及滑动装置建模 | 第57-58页 |
| ·检修工具模型 | 第58-59页 |
| ·CAN通讯模块设计与实现 | 第59-65页 |
| ·CAN总线简介 | 第60页 |
| ·CAN通讯模块实现 | 第60-62页 |
| ·CAN通讯策略 | 第62-65页 |
| ·人机交互界面设计 | 第65-68页 |
| ·界面布局 | 第65页 |
| ·界面分布设计 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 关节伺服系统软件详细设计与实现 | 第69-85页 |
| ·关节控制模块设计与实现 | 第69-77页 |
| ·六轴机器人关节位置控制 | 第70-75页 |
| ·六轴机器人关节速度控制 | 第75-77页 |
| ·关节角度采集模块设计与实现 | 第77-81页 |
| ·高精度角度合成算法 | 第77-78页 |
| ·传感器测量误差分析及补偿 | 第78-80页 |
| ·角度合成算法实现 | 第80-81页 |
| ·CAN通讯模块设计与实现 | 第81-83页 |
| ·CAN通讯策略 | 第81-83页 |
| ·系统维护及A/D采集模块实现 | 第83-84页 |
| ·系统维护模块实现 | 第83-84页 |
| ·A/D采集模块概述 | 第84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第6章 控制系统软件测试 | 第85-99页 |
| ·监控软件测试 | 第85-87页 |
| ·控制系统软件的联合测试 | 第87-96页 |
| ·CAN通讯测试 | 第87-88页 |
| ·单轴伺服系统软件测试 | 第88-91页 |
| ·多轴联动测试 | 第91-93页 |
| ·重复定位精度测试 | 第93-96页 |
| ·模型体堵管检修实验 | 第96-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 结论 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-104页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第104-105页 |
| 致谢 | 第105页 |
