助餐机器人的视觉伺服控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的目的及意义 | 第10页 |
| ·助餐机器人发展现状 | 第10-14页 |
| ·视觉伺服研究现状 | 第14-15页 |
| ·语音识别技术的应用 | 第15-17页 |
| ·论文主要工作内容 | 第17-18页 |
| 第2章 系统总体方案设计 | 第18-29页 |
| ·助餐机器人运行原理 | 第18-21页 |
| ·视觉伺服及语音识别总体方案设计 | 第21-22页 |
| ·硬件电路设计 | 第22-28页 |
| ·视频卡选取 | 第22-23页 |
| ·语音识别模块选取 | 第23-25页 |
| ·下位机控制芯片选取 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于肤色的人脸区域提取 | 第29-45页 |
| ·OpenCV关于视频图象处理 | 第29-31页 |
| ·OpenCV简介 | 第29-30页 |
| ·OpenCV编程实例 | 第30-31页 |
| ·肤色模型原理 | 第31页 |
| ·颜色空间比较与选取 | 第31-35页 |
| ·肤色分割过程 | 第35-44页 |
| ·人脸候选区域的选取 | 第36页 |
| ·灰度图及二值化 | 第36-38页 |
| ·形态学滤波 | 第38-41页 |
| ·面部特征提取 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 头部姿态识别 | 第45-61页 |
| ·二维运动估计算法 | 第45-52页 |
| ·二维运动估计要素 | 第46-49页 |
| ·三步快速搜索的算法及实现 | 第49-51页 |
| ·三步搜索法分析结果 | 第51-52页 |
| ·基于色彩和纹理的头部姿态识别判断 | 第52-57页 |
| ·微分与积分相结合的眼睛定位算法 | 第53-54页 |
| ·基于Hough圆检测眼睛定位算法 | 第54-56页 |
| ·利用YCbCr色彩空间提取嘴巴轮廓 | 第56-57页 |
| ·识别结果输出 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 语音识别控制系统 | 第61-67页 |
| ·语音识别概述 | 第61页 |
| ·语音识别原理与步骤 | 第61-63页 |
| ·软件设计 | 第63-65页 |
| ·语音识别实验 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
