| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题背景及意义 | 第8页 |
| ·机器人的导航方式 | 第8-9页 |
| ·机器人视觉技术概况 | 第9-11页 |
| ·机器人视觉系统组成 | 第9-10页 |
| ·机器人视觉系统工作过程 | 第10-11页 |
| ·国内外机器人视觉导航系统研究现状 | 第11-13页 |
| ·本文主要内容和结构 | 第13-14页 |
| 2 视觉导航系统的嵌入式方案研究 | 第14-38页 |
| ·视觉导航系统总体方案 | 第14-17页 |
| ·功能模块设计 | 第17-31页 |
| ·CPU 及存储系统设计 | 第17-21页 |
| ·图像采集处理模块设计 | 第21-24页 |
| ·通信模块设计 | 第24-27页 |
| ·人机交互模块设计 | 第27-29页 |
| ·电源模块设计 | 第29-31页 |
| ·电路系统板级可靠性研究 | 第31-32页 |
| ·软件设计 | 第32-38页 |
| ·系统程序流程图 | 第32页 |
| ·系统启动程序设计 | 第32-35页 |
| ·驱动程序设计 | 第35-38页 |
| 3 机器人视觉系统建模 | 第38-46页 |
| ·双目立体视觉概述 | 第38-43页 |
| ·立体视觉 | 第38-39页 |
| ·双目成像与视差 | 第39-41页 |
| ·双目立体匹配 | 第41-43页 |
| ·平行双目视觉模型研究 | 第43-46页 |
| 4 基于平行双目视觉的避障算法研究 | 第46-72页 |
| ·基于FPGA 的视觉图像采集 | 第46-50页 |
| ·图像的预处理 | 第50-53页 |
| ·图像分割 | 第53-60页 |
| ·边缘检测 | 第53-57页 |
| ·Hough 变换原理 | 第57-60页 |
| ·障碍物的判定及检测方法 | 第60-61页 |
| ·对应点匹配算法 | 第61-67页 |
| ·边缘检测与特征点提取 | 第62-66页 |
| ·对应点匹配 | 第66-67页 |
| ·MATLAB/DSP BUILDER 平台上视觉避障算法的实现 | 第67-69页 |
| ·实验数据分析 | 第69-72页 |
| 5 路径规划 | 第72-78页 |
| ·路径规划概述 | 第72页 |
| ·环境建模 | 第72-74页 |
| ·基于栅格法的路径规划算法 | 第74-78页 |
| 6 结论 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-84页 |
| 附录 | 第84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第84页 |