基于纵横向耦合的车辆动力学控制与仿真
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| ·研究背景与意义 | 第7页 |
| ·国内外研究现状 | 第7-12页 |
| 2 车辆耦合模型 | 第12-25页 |
| ·车体动力学方程 | 第13-15页 |
| ·轮胎模型 | 第15-17页 |
| ·车轮有效侧偏角 | 第17-19页 |
| ·车轮运动方程 | 第19-20页 |
| ·车辆纵横向运动的耦合 | 第20-23页 |
| ·动力学耦合 | 第21页 |
| ·轮胎力耦合 | 第21-22页 |
| ·重量转移耦合 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 3 组合控制器的设计 | 第25-37页 |
| ·控制对象模型 | 第25-26页 |
| ·控制策略 | 第26-27页 |
| ·基于滑模控制的控制器设计 | 第27-30页 |
| ·滑模控制基本原理 | 第27-29页 |
| ·控制器稳定性分析 | 第29页 |
| ·期望转角的确定 | 第29-30页 |
| ·基于动态表面控制（DSC）的控制器设计 | 第30-35页 |
| ·动态表面控制基本原理 | 第31-32页 |
| ·控制器稳定性分析 | 第32-33页 |
| ·第二滑模面及控制力矩的确定 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 4 仿真与分析 | 第37-51页 |
| ·组合控制器仿真 | 第37-41页 |
| ·耦合补偿分析 | 第41-45页 |
| ·动力学耦合补偿 | 第41-43页 |
| ·轮胎力耦合补偿 | 第43-45页 |
| ·鲁棒性分析 | 第45-50页 |
| ·整车质量改变的影响 | 第45-47页 |
| ·路面行驶条件变化的影响 | 第47-48页 |
| ·路径曲率的影响 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 5 基于信息融合的车速估计 | 第51-58页 |
| ·信息融合技术概述 | 第51-52页 |
| ·基于多传感器信息融合对车速进行估计 | 第52-57页 |
| ·系统的状态方程和测量方程 | 第52-53页 |
| ·Kalman 滤波技术 | 第53-54页 |
| ·车速估计与仿真 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 6 结论与展望 | 第58-61页 |
| ·结论 | 第58-59页 |
| ·未来工作的展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 附录 | 第65页 |
| 附录1 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第65页 |
| 附录2 作者在攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第65页 |
