一种水下航行体的仿水翼法推进技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| ·水下非传统推进技术综述 | 第12-18页 |
| ·水下非传统推进技术基本概念及分类 | 第13页 |
| ·国外水下仿生推进技术的研究现状 | 第13-17页 |
| ·国内水下仿生推进技术的研究现状 | 第17-18页 |
| ·仿水翼法推进技术综述 | 第18-21页 |
| ·仿水翼法推进技术的研究现状 | 第19-20页 |
| ·仿水翼法推进技术研究的难点和重点 | 第20-21页 |
| ·课题的来源和论文的主要研究内容 | 第21-23页 |
| ·课题的来源及研究意义 | 第21-22页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第22-23页 |
| 第2章 海龟生物观测实验及水翼法推进机理研究 | 第23-39页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·海龟生物原型的静态观测实验 | 第23-31页 |
| ·海龟前肢的体态特征 | 第24-27页 |
| ·海龟后肢的体态特征 | 第27-29页 |
| ·海龟整体的体态特征 | 第29-31页 |
| ·海龟生物原型的动态观测实验 | 第31-37页 |
| ·海龟水平直线运动的运动特性 | 第31-35页 |
| ·海龟转弯运动的运动特性 | 第35-36页 |
| ·海龟升沉运动的运动特性 | 第36-37页 |
| ·仿水翼法推进机理的提出 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 仿水翼法推进装置的设计 | 第39-58页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·仿水翼法推进装置的本体结构设计 | 第39-50页 |
| ·仿水翼法推进装置的水翼模型设计 | 第39-41页 |
| ·仿水翼法推进装置的驱动方案设计 | 第41-46页 |
| ·仿水翼法推进装置的机械结构设计 | 第46-50页 |
| ·仿水翼法推进装置的硬件控制系统设计 | 第50-57页 |
| ·DSP芯片的选型和特点 | 第50-51页 |
| ·仿水翼法推进装置的电机驱动器设计 | 第51-53页 |
| ·仿水翼法推进装置的电机控制器设计 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 推进装置的运动学、动力学分析及仿真实验 | 第58-69页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·仿水翼法推进装置的运动学分析 | 第58-63页 |
| ·水翼模型运动学方程和方位矩阵的建立 | 第58-61页 |
| ·水翼速度雅可比和力雅可比矩阵的建立 | 第61-63页 |
| ·仿水翼法推进装置的动力学分析 | 第63-65页 |
| ·水翼模型位旋与拍旋不耦合的动力学分析 | 第63-64页 |
| ·水翼模型位旋与拍旋耦合的动力学分析 | 第64-65页 |
| ·仿水翼法推进装置的运动仿真 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 推进装置的测试实验及航行体整体设计 | 第69-81页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·仿水翼法推进装置的水中测试实验 | 第69-73页 |
| ·推进装置单肢实验平台的搭建 | 第69-71页 |
| ·仿水翼法推进装置的运动测试实验 | 第71-73页 |
| ·水下航行体的整体设计 | 第73-80页 |
| ·水下航行体后肢平衡舵装置的设计 | 第73-76页 |
| ·水下航行体整体结构的设计 | 第76-77页 |
| ·水下航行体整体控制系统的设计 | 第77-78页 |
| ·水下航行体仿生运动方式的实现 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
