水下机器人近水面运动的变结构控制技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·AUV国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·国外研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·AUV运动控制方法概述 | 第14-21页 |
| ·传统 PID控制 | 第15-16页 |
| ·自适应控制 | 第16-17页 |
| ·模糊控制 | 第17-18页 |
| ·神经网络控制 | 第18-19页 |
| ·滑模变结构控制 | 第19-21页 |
| ·AUV近水面运动控制特点 | 第21-22页 |
| ·课题来源与论文的主要内容 | 第22-23页 |
| 第2章 水下机器人的运动模型 | 第23-30页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·AUV空间运动方程 | 第23-28页 |
| ·AUV近水面运动方程 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 波浪干扰力的计算及仿真 | 第30-41页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·一阶波浪力的计算 | 第30-32页 |
| ·仿真试验及结果分析 | 第32-35页 |
| ·二阶波浪力的计算 | 第35-38页 |
| ·仿真试验及结果分析 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 变结构控制理论基础 | 第41-54页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·变结构控制方法的基本原理 | 第41-44页 |
| ·滑动模态 | 第42-43页 |
| ·到达条件 | 第43页 |
| ·滑动模态的动态品质 | 第43-44页 |
| ·变结构系统的数学模型 | 第44-45页 |
| ·可控正则型多输入非线性系统的控制策略 | 第45-51页 |
| ·分散滑动模态控制 | 第46-47页 |
| ·线性简约型多输入非线性系统 | 第47-48页 |
| ·极点配置法设计切换函数 | 第48-49页 |
| ·趋近率削弱抖振的控制策略 | 第49-51页 |
| ·变结构控制系统中的抖振问题 | 第51-53页 |
| ·抖振成因 | 第51-52页 |
| ·削弱抖振的方法 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 控制器设计及仿真 | 第54-76页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·模型的可控正则化 | 第54-57页 |
| ·AUV模型的可控正则化 | 第55-56页 |
| ·给定运动跟踪模型的正则化 | 第56-57页 |
| ·变结构控制器的设计 | 第57-59页 |
| ·切换函数的设计 | 第57页 |
| ·削弱抖振的控制策略设计 | 第57-58页 |
| ·积分变结构控制技术 | 第58-59页 |
| ·AUV的运动控制规划 | 第59-61页 |
| ·仿真试验 | 第61-72页 |
| ·静水域下定位控制仿真试验 | 第62-65页 |
| ·波浪干扰下深度控制仿真试验 | 第65-67页 |
| ·波浪干扰下有航速的定深控制 | 第67-72页 |
| ·仿真结果分析 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 结论 | 第76-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
