车载组合导航系统及其CAN通讯设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·车辆组合导航的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究概况 | 第11-12页 |
| ·车上网络技术概述 | 第12-13页 |
| ·数据融合技术 | 第13-14页 |
| ·本文的主要研究内容和工作 | 第14-15页 |
| 第2章 车载组合导航系统原理及误差模型 | 第15-25页 |
| ·捷联惯导系统 | 第15-18页 |
| ·捷联惯导系统的工作原理 | 第15页 |
| ·捷联惯导系统的误差模型 | 第15-18页 |
| ·全球定位系统 | 第18-23页 |
| ·GPS的定位原理 | 第18-22页 |
| ·GPS的误差模型 | 第22-23页 |
| ·里程计 | 第23-24页 |
| ·里程计的误差模型 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 车载组合导航系统数据采集和处理 | 第25-40页 |
| ·捷联系统数据采集与处理 | 第25-31页 |
| ·捷联系统数据采集方案 | 第25-26页 |
| ·数据采集系统电路设计 | 第26-31页 |
| ·GPS信号的采集与处理 | 第31-37页 |
| ·itrax02模块的结构和性能 | 第31-32页 |
| ·NMEA0183协议 | 第32-33页 |
| ·数据采集软件设计 | 第33-37页 |
| ·里程计脉冲信号的采集与处理 | 第37-39页 |
| ·SL-8里程计的技术参数 | 第37页 |
| ·CPLD程序设计 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 车载CAN通讯设计与实现 | 第40-72页 |
| ·现场总线的选择 | 第40-42页 |
| ·CAN的技术规范 | 第42-47页 |
| ·CAN协议网络分层模型及拓扑结构 | 第42-45页 |
| ·CAN协议报文帧格式 | 第45-47页 |
| ·CAN总线器件选型 | 第47-56页 |
| ·独立的CAN控制器SJA1000 | 第47-53页 |
| ·高速发送接收器TJA1050 | 第53-55页 |
| ·光电耦合6N137 | 第55-56页 |
| ·基于CAN总线的组合导航系统接口设计 | 第56-69页 |
| ·硬件实现 | 第56-63页 |
| ·软件实现 | 第63-68页 |
| ·注意事项 | 第68-69页 |
| ·调试工具 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 联邦滤波器的设计仿真与系统数据分析 | 第72-92页 |
| ·联邦滤波的基本理论 | 第72-78页 |
| ·离散系统的卡尔曼滤波方程 | 第72-74页 |
| ·联邦滤波 | 第74-77页 |
| ·连续系统的离散化 | 第77-78页 |
| ·车载组合导航系统结构设计 | 第78-79页 |
| ·公共参考系统建模 | 第79-81页 |
| ·局部滤波器设计 | 第81-83页 |
| ·子滤波器1(SINS/GPS)的设计 | 第81-82页 |
| ·子滤波器2(SINS/OD)的设计 | 第82-83页 |
| ·仿真及结果 | 第83-91页 |
| ·仿真初始条件的设置 | 第83-84页 |
| ·子滤波器1仿真及分析 | 第84-86页 |
| ·子滤波器2仿真及分析 | 第86-88页 |
| ·主滤波器仿真及分析 | 第88-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 结论 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-97页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98页 |
