水下潜器水动力模型简化及参数辨识研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的背景、目的和意义 | 第10-11页 |
| ·操纵性理论及控制的研究状况 | 第11-13页 |
| ·操纵性理论概述 | 第11-12页 |
| ·操纵性的三个发展阶段和两种研究途径 | 第12-13页 |
| ·水动力参数仿真研究的现状 | 第13-16页 |
| ·系统辨识概述、原理和内容 | 第13-15页 |
| ·国内外的研究情况 | 第15-16页 |
| ·论文的主要工作和章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 潜器空间运动建模 | 第18-32页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·两种坐标系及其转换关系 | 第18-22页 |
| ·两种坐标系 | 第18-20页 |
| ·两种坐标系之间的旋转变换关系 | 第20-21页 |
| ·刚体动量和动量矩的导数在两种坐标系中的转换关系 | 第21-22页 |
| ·潜器空间六自由度运动建模 | 第22-25页 |
| ·动量定理与欧拉动力学方程 | 第22页 |
| ·平动方程 | 第22-23页 |
| ·旋转方程 | 第23-25页 |
| ·艇体空间受力的数学表示 | 第25-29页 |
| ·静力 | 第25-27页 |
| ·水动力 | 第27-29页 |
| ·潜器六自由度空间运动方程 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 潜器水动力参数的分析 | 第32-42页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·测定水动力系数的方法 | 第32-33页 |
| ·理论计算方法 | 第32-33页 |
| ·船模试验测定 | 第33页 |
| ·近似计算 | 第33页 |
| ·水动力系数 | 第33-41页 |
| ·泰勒公式展开式 | 第33-34页 |
| ·水动力系数分类 | 第34-39页 |
| ·各水动力导数的意义和符号 | 第39-40页 |
| ·水平面与垂直面非线性分析 | 第40页 |
| ·水动力系数的无因次化 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 水动力系数敏感性指数 | 第42-53页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·操纵性试验与指标 | 第42-47页 |
| ·水平面 Z 形操作机动 | 第42-44页 |
| ·梯形操舵试验 | 第44-45页 |
| ·回转运动试验 | 第45-47页 |
| ·敏感性水动力系数计算及分析 | 第47-52页 |
| ·水动力系数敏感性指数 | 第47-48页 |
| ·试验的种类及方法 | 第48页 |
| ·指数计算 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 扩展卡尔曼滤波辨识水动力参数 | 第53-69页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·几种最优估计方法 | 第53-57页 |
| ·最优估计方法 | 第53-56页 |
| ·各种最优估计的比较 | 第56-57页 |
| ·卡尔曼滤波算法及扩展卡尔曼滤波算法 | 第57-62页 |
| ·状态估计 | 第57页 |
| ·卡尔曼滤波的提出 | 第57-60页 |
| ·扩展卡尔曼滤波算法 | 第60-62页 |
| ·辨识水动力参数 | 第62-68页 |
| ·非线性观测器 | 第62-66页 |
| ·辨识结果 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
