求解未知环境下多无人机任务自组织的蚁群算法研究
| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·问题的提出 | 第12-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-19页 |
| ·国外研究现状 | 第14-18页 |
| ·国内研究现状 | 第18页 |
| ·研究现状分析 | 第18-19页 |
| ·论文主要工作 | 第19-20页 |
| ·论文组织结构 | 第20-22页 |
| 第二章 相关理论及问题描述 | 第22-36页 |
| ·相关理论 | 第22-28页 |
| ·自组织 | 第22-24页 |
| ·蚁群算法 | 第24-28页 |
| ·未知环境下多无人机任务自组织 | 第28-34页 |
| ·问题概述 | 第28-30页 |
| ·环境模型 | 第30-31页 |
| ·无人机相关模型 | 第31-33页 |
| ·无人机任务自组织目标 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 基于反应型行为的自组织蚁群算法 | 第36-64页 |
| ·无人机分布式控制体系结构 | 第36-38页 |
| ·集中式体系结构 | 第36-37页 |
| ·分布式体系结构 | 第37-38页 |
| ·蚁群觅食与多无人机任务自组织 | 第38页 |
| ·蚂蚁代理设计 | 第38-41页 |
| ·蚂蚁代理能力 | 第39页 |
| ·分布式矢量化信息素结构 | 第39-41页 |
| ·面向任务协调的无人机位置转移规则 | 第41-45页 |
| ·常规原则 | 第42-43页 |
| ·紧急避撞原则 | 第43-44页 |
| ·饱和退出原则 | 第44-45页 |
| ·基于反应型行为的信息素更新规则 | 第45-53页 |
| ·基于信息素浓度的栅格任务状态转移 | 第46-47页 |
| ·目标搜索信息素更新规则 | 第47-49页 |
| ·目标确认信息素更新规则 | 第49-51页 |
| ·目标打击信息素更新规则 | 第51页 |
| ·目标毁伤评估信息素更新规则 | 第51-53页 |
| ·面向动态环境的信息素更新规则 | 第53-54页 |
| ·面向通信的状态估计机制 | 第54-56页 |
| ·前向任务补偿 | 第54-56页 |
| ·后向状态预估 | 第56页 |
| ·无人机信息交互管理 | 第56-60页 |
| ·信息交互内容 | 第56-57页 |
| ·信息发送机制 | 第57-59页 |
| ·信息处理策略 | 第59-60页 |
| ·算法执行流程 | 第60页 |
| ·算法分析 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第四章 仿真实验及分析 | 第64-84页 |
| ·仿真环境及实验指标 | 第64-66页 |
| ·仿真环境设计 | 第64-66页 |
| ·实验指标 | 第66页 |
| ·无人机任务过程及分析 | 第66-70页 |
| ·算法实例化 | 第66-67页 |
| ·无人机任务过程及算法有效性分析 | 第67-70页 |
| ·无人机任务行为自组织 | 第70-73页 |
| ·基于熵度量的任务自组织性 | 第70-72页 |
| ·自组织的势场法分析 | 第72-73页 |
| ·任务目标求解实验及分析 | 第73-79页 |
| ·区域搜索覆盖率 | 第74-76页 |
| ·任务覆盖延续时间 | 第76-78页 |
| ·目标摧毁能力 | 第78-79页 |
| ·动态环境应对实验及分析 | 第79-81页 |
| ·非保障通信环境应对实验及分析 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第五章 总结与展望 | 第84-86页 |
| ·论文工作总结 | 第84-85页 |
| ·进一步研究方向 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-94页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第94-96页 |
| 附录A 蚁群算法应用一览表 | 第96-97页 |
| 附录B L_(16)(4~5)正交表 | 第97页 |
