硅胶托盘自动搬运装置研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题研究背景 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·本企业的现状 | 第10-11页 |
| ·研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 硅胶装料托盘自动搬运机械框架方案研究 | 第13-17页 |
| ·概述 | 第13页 |
| ·硅胶装料托盘自动搬运机械原理解的求解 | 第13-14页 |
| ·硅胶装料托盘自动搬运机械运动方案设计 | 第14-16页 |
| ·刚性构件运动形式简介 | 第14-15页 |
| ·总体运动方案的拟定 | 第15-16页 |
| ·取运机构类型 | 第16-17页 |
| 第三章 机械结构与路径规划 | 第17-32页 |
| ·概述 | 第17页 |
| ·原始参数的选定 | 第17-18页 |
| ·三维模型与结构设计 | 第18-23页 |
| ·丝杠螺母静态设计 | 第19-20页 |
| ·丝杠的动态设计 | 第20-21页 |
| ·减速机构的设计 | 第21页 |
| ·电机参数计算以及电机的选择 | 第21-23页 |
| ·机械手运动学方程 | 第23-27页 |
| ·运动学方程的正解 | 第25页 |
| ·运动学方程的反解 | 第25-27页 |
| ·路径规划 | 第27-31页 |
| ·概述 | 第28页 |
| ·三次多项式路径规划 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 三平移并联机构在硅胶托盘搬运机械的研究 | 第32-47页 |
| ·概述 | 第32-33页 |
| ·三平移并联机构类型 | 第33页 |
| ·PRC、RPC并联机构工作空间 | 第33-38页 |
| ·RPC并联机构空间位置反解 | 第38-40页 |
| ·机构空间位置正解 | 第40-41页 |
| ·RPC并联机构路径规划 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第五章 运动学仿真 | 第47-57页 |
| ·虚拟样机技术简介 | 第47页 |
| ·ADAMS与UG的联合仿真 | 第47-48页 |
| ·机械于受力分析 | 第47-48页 |
| ·仿真分析 | 第48-52页 |
| ·仿真建模 | 第48-50页 |
| ·机械手臂结构优化 | 第50-52页 |
| ·RPC并联机构仿真 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-58页 |
| ·总结 | 第57页 |
| ·展望 | 第57-58页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及参加科研工作情况 | 第58-59页 |
| 发表的论文 | 第58页 |
| 参加科研工作 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 附录1 | 第63-64页 |
| 附录2 | 第64-65页 |
| 附录3 | 第65页 |
