| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 前言 | 第9-13页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·移动机器人发展状况 | 第10页 |
| ·移动机器人主要研究的方向 | 第10-11页 |
| ·本文研究内容 | 第11-13页 |
| 1 移动机器人导航关键技术介绍 | 第13-19页 |
| ·移动机器人导航概述 | 第13页 |
| ·移动机器人定位 | 第13-14页 |
| ·移动机器人路径规划 | 第14-19页 |
| ·地图已知的路径规划方法 | 第15页 |
| ·地图未知的路径规划方法 | 第15-16页 |
| ·人工免疫算法 | 第16-17页 |
| ·基于行为的运动规划和控制方法 | 第17-19页 |
| 2 实验机器人硬件平台介绍及软件实验平台的搭建 | 第19-28页 |
| ·实验机器人硬件平台介绍 | 第19-20页 |
| ·实验机器人软件平台的建立 | 第20-28页 |
| ·概述 | 第20-21页 |
| ·设计模式简介 | 第21-22页 |
| ·应用设计模式 | 第22-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 3 基于卡尔曼滤波的GPS和电子罗盘定位 | 第28-47页 |
| ·概述 | 第28页 |
| ·GPS 原理及接收与提取实现 | 第28-31页 |
| ·GPS 概述 | 第28页 |
| ·GPS 坐标系 | 第28-29页 |
| ·GPS 误差分析 | 第29页 |
| ·GPS 数据接收与提取 | 第29-31页 |
| ·GPS/DR 组合导航及卡尔曼滤波 | 第31-35页 |
| ·DR 系统定位原理 | 第32-33页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第33-35页 |
| ·基于卡尔曼滤波的机器人 GPS/DR 定位 | 第35-47页 |
| ·机器人运动模型的建立 | 第35-38页 |
| ·GPS/DR组合导航系统卡尔曼滤波模型的建立 | 第38-41页 |
| ·GPS/DR组合卡尔曼滤波定位Matlab仿真实验 | 第41-47页 |
| 4 基于免疫系统原理的运动规划方法 | 第47-53页 |
| ·概述 | 第47-48页 |
| ·生物免疫系统简介 | 第48-49页 |
| ·基于免疫网络理论的机器人行为仲裁系统 | 第49-53页 |
| ·抗体和抗原的定义 | 第50页 |
| ·抗体之间的交互 | 第50-51页 |
| ·算法描述 | 第51-53页 |
| 5 .机器人仿真软件的编写及算法验证 | 第53-63页 |
| ·概述 | 第53页 |
| ·仿真软件具体实现 | 第53-57页 |
| ·软件仿真结果及分析 | 第57-61页 |
| ·硬件实验结果及分析 | 第61-63页 |
| 6 总结与展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |